STM32——MPU6050六轴传感器

一，什么是MPU6050

MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件，内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，并且含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利用自带数字运动处理器（DMP:Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通过主IIC接口可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。DMP的存在降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。

MPU6050的特点：

1、自带数字运动处理（DMP:Digital Motion Processor），可以输出6轴或9轴（需要外接磁传感器）姿态解算数据。

2、集成可程序控制，测量范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器（陀螺仪）。

3、集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g和16g的3轴加速度传感器。

4、自带数字温度传感器。

5、可输出中断（interrupt），支持姿态识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、hight-G中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能。

6、自带1024字节FIFO，有助于降低系统功耗。

7、高达400Khz的IIC通信接口。

8、超小封装尺寸：4x4x09mm（QFN）

MPU6050框图：

INT是中断输出脚，CS是片选脚，AD0设置地址，SCL和SDA是主IIC接口，AUX_CL和AUX_DA是丛IIC接口。AD0=0-->地址=0X68   AD0=1-->地址=0X69

二、MPU6050初始化

1、初始化IIC接口

2、复位MPU6050。由电源管理寄存器1（0X6B）控制

3、设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器（0X1B）和加速度传感器配置寄存器（0X1C）设置。

4、设置其它参数。配置中断，由中断使能寄存器（0X38）控制；设置AUX IIC接口，由户控制寄存器（0X6A）控制；设置FIFO，由FIFO使能寄存器（0X23控制）；陀螺仪采样率，由采样率分频寄存器（0X19）控制；设置数字低通滤波器，由配置寄存器（0X1A）控制。

5、设置系统时钟。由电源管理寄存器1（0X6B）控制。一般选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。

6、使能角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器。由电源管理寄存器2（0X6C）控制。

三、寄存器介绍

1、电源管理寄存器1（0X68）