ROS学习（一）

最新推荐文章于 2023-08-10 15:37:13 发布

子协

最新推荐文章于 2023-08-10 15:37:13 发布

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文章标签：学习嵌入式硬件 linux ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_61480431/article/details/131236068

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本文详细介绍了如何在Ubuntu20.04上使用VMware配置ROSNoetic的环境，包括添加ROS软件源，设置密钥，安装过程，初始化rosdep，更新环境变量，安装相关工具以及验证ROS安装成功的步骤。还提供了遇到问题时的解决资源和Linux命令解释。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

（一）ROS安装

环境配置：VMware+Ubuntu 20.04+noetic

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步添加了ROS的软件源，其实相当于添加了手机软件管家，可以方便的下载ROS的各种软件包。

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新软件源

sudo apt update

4.安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

此处注意:ROS的版本和系统版本有直接关系，我的系统是Ubuntu20.04，对应ROS的noetic版本，因此是 ros-noetic-desktop-full，如果是Ubuntu18.04,对应的ROS版本应是Melodic,安装的命令应该改为

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

Ubuntu版本和ROS的对应关系图如下所示。
在这里插入图片描述
这里下载会很慢，可以考虑换源，换源教程可以看这个大佬的文章

5.初始化rosdep

sudo rosdep init

此处可能会出现很多错误，没事不要怕，已经有大佬有解决办法了，传送门。

6.更新rosdep

rosdep update

到这里如果没有报错的话，恭喜你已经完成了ROS的安装，但是还没有全部完成，还需要添加环境变量。

7.添加环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

这句话什么意思呢，首先echo ，我的理解就是打印，类似于C语言的printf，所以echo就相当于把后边的这句话source /opt/ros/noetic/setup.bash，打印到home目录下的 .bashrc 文件下，.bashrc文件又是什么，其实这个文件就是终端，每次打开终端时，都会执行这个文件里边的内容，所以最终的效果就是一打开终端都会执行加载环境变量的命令，这样就省去了每次运行ROS都要输入加载命令的麻烦。具体的内容可以在 home下的.bashrc文件查看，当然一般情况下这个文件是不可见的，需要设置显示隐藏文件。
关于source命令我的理解是执行一连串的命令。所以source /opt/ros/noetic/setup.bash就是执行setup.bash这个脚本。
在这里插入图片描述

8.安装ROSinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

到这里ROS已经安装并配置好了，接下来测试一下有没有安装成功

9.验证ROS

roscore

这句命令是启动ROS，如果出现了下边这个界面，恭喜你安装成功了
在这里插入图片描述
可以按 CTRL+C终止ROS的运行。

关于ROS的学习，推荐一个特别牛逼的博主，他的思路很清晰，并且很容易理解。传送门

关于linux下的一些命令含义：

sudo   #暂时以root权限执行命令

sudo install ros-'ROS版本'-'软件包名'   #安装某个ROS版本下的‘软件包’

参考文章：详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！