MAGSAC++中的采样方法N-NAPSAC

总的来说P-NAPSAC类似于对每个点p_i单独使用了一个PROSAC。PROSAC里需要使用质量函数进行排序，而这里的质量函数就是其他点到p_i的距离。

P-NAPSAC采样过程大致如下：

总共有n个点，对于每个点有命中数t_i，邻域大小k_i（初始值为m，m为估计转换模型所需要的最少点数），会重复以下过程直到终止条件：

1. 使用PROSAC选择初始点p_i（如果没有合适的质量函数则使用RANSAC？），使其对应的命中数t_i增加，如果命中数t_i 大于一定值，k_i增加（即根据命中数决定k_i）：
   $$T_{}$$