DS-SLAM环境安装+运行成功

DS-SLAM是需要显卡的，虚拟机是不行的，所以我用的双系统。先列出我电脑的所有相关环境版本：
双系统 ubuntu18.04
显卡驱动：470
cuda: 10.1
cudnn: 7
pangolin： 0.5
eigen3.2.10
OpenCV：4.4.0
caffe-segnet-cudnn7
以上所有版本建议都和我一样（除了OpenCV可以尝试3系列的，但因为我OpenCV3.2编译了两次都报了根本解决不掉的错，换成OpenCV4.4之后就可以了），讲一下因为版本问题遇到的坑吧。
首先ds-slam所必须的segnet最新版本是cudnn7，所以我们的cudnn不能安装8以上的版本，根据cudnn和cuda对应的版本来看，也就是cuda不能上11，就意味着我们的搭配是cuda 10.x + cudnn 7.x
然后就会发现一件非常扯淡的事情：cuda10.x不支持ubuntu20.04，当我在ubuntu20.04+cuda11+cudnn8的电脑上编译caffe-segnet-cudnn7时发现这件事时差点气死。

所以必须是ubuntu18.04+cuda10.x+cudnn7.x.x，其他的版本不建议尝试。

参考两篇讲的比较全面的博客：

https://blog.youkuaiyun.com/m0_43398209/article/details/122279304

https://www.freesion.com/article/1103972480/#opencv__caffe_75

建议跟着第一篇，第二篇做补充。跟着这两篇博客走就没有问题，我罗列一下出现的问题：
问题一：
安装ros，有大佬（小鱼）写好了脚本，输一行命令就可以装好：

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo ./fishros

问题二
error: ‘CV_LOAD_IMAGE_COLOR’ was not declared in this scope
将这个头文件添加到你报错的c文件内，这个错是必报。

#include "opencv2/imgcodecs/legacy/constants_c.h"

还有很多错现在找不到了，基本都是网上找得到的，把一些报错后需要额外下载的东西放在链接里，看看说不定就是你在找的。
比如：ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general、boostdesc_bgm.i 等等

链接: https://pan.baidu.com/s/1XW2qqcXysmWwhHLRbEvzig?pwd=xi8c 提取码: xi8c
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