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RSS订阅原创 error LNK2019: unresolved external symbol “void __cdecl cv::imshow(class std::basic_string＜char,str
可能造成原因：由于编译的OpenCV库是release版本，而自己在Visual Studio的debug平台编译。解决办法：调用OpenCV库的debug版本或者切换Visual Studio的编译平台为release平台。
2024-05-28 18:04:52
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原创 make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”，由“libORB_SLAM2_PointMap_SegNetM.so” 需求。 停
背景：个人研究基于DS-SLAM报上面错的原始是：在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/这个目录下缺少libGL.so这个库文件造成的解决办法：使用locate 定位该库文件实际位置，然后复制该文件到目录/usr/lib/x86_64-linux-gnu/下，具体命令：locate libGL.sosudo cp 源文件位置/libGL.so 目标文件位置/...
2022-04-08 22:55:22
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原创 slam14讲第5讲实践编译问题
前言：由于论文需要对点云处理，所以又回到了slam14讲第5讲点云拼接平台:ubuntu18.04编译ch5/rgbd/jointMap.cpp出现错误如下：问题分析：找不到Core.h文件处理办法;讲ch5文件下CMakeLists.txt文件里面内容复制粘贴到rgbd文件下CMakeLists.txt里面，如下...
2022-04-03 23:43:10
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原创 ubuntu18.04运行DS-SLAM运行到第二帧就报错停止运行
问题描述:单独运行ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM功能包出现,运行到第二帧出现“段错误，核心已转储”然后停止运行，roslaunch DS-SLAM.launch也是第二帧就挂掉，考虑eigen版本过高。办法：卸载原来eigen，换成版本为eigen3.2.10地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/tree/3.2.10卸载办法1.用locate 命令定位关于eigen3的文件，卸载它们locate eigen3rm
2022-01-22 19:38:38
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原创 ubuntu18.04跑slam14讲第二版ch13代码
前言：由于网上和我搞相同方向的一个小伙伴问我在ubuntu18.04跑slam14讲第二版第13章代码的问题，时隔好几个月且以前是用ubuntu20.04跑的，所以决定自己在ubuntu18.04再跑一次。（我的ubuntu跑过orbslam2安装了一些必要的库）一、获取数据集，见我的另外一个链接高翔视觉slam十四讲（第二版）第13讲实践：设计slam系统遇到问题总结_kbfvictory的博客-优快云博客二、碰到第一个问题如下原因：没有安装glog库（好像还有一个库需要安装）办
2021-12-09 22:33:53
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原创 对ORBslam2前端ORBmatcher的理解(理解每行代码在干啥)
前言：该文章接上一篇文章点提取kbfvictory：对ORBslam2前端ORBextractor点提取的理解（理解每行代码在干啥），由于时间问题只看了追踪线程里面的ORB匹配。其匹配思路是一致的：缩小匹配范围，加速匹配，然后根据设置汉明距离阈值、最优匹配点对明显由于次优匹配点对、所有匹配点对旋转角度差大致相同等原则剔除匹配效果不佳的匹配点对，保证匹配的准确性。//构造函数ORBmatcher(float nnratio=0.6, bool checkOri=true);对给属性赋初始值fl
2021-12-03 01:06:58
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原创 对ORBslam2前端ORBextractor点提取的理解（理解每行代码在干啥）
构造函数ORBextractor ：：ORBextractor(int nfeatures, float scaleFactor, int nlevels, int iniThFAST, int minThFAST)理解：主要是给一些属性赋值，为后续操作做准备。输入参数：1.该帧提取的总特征点数（int)2.图像金字塔缩放的尺度因子(float))3.构建图像金字塔的层数(int)4.fast角点的初始响应阈值（int)5.fast角点更小的响应阈值（int)包...
2021-12-03 01:02:32
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原创 ubuntu18.04跑orbslam2时编译出现找不到-lEigen3::Eigen
原因是pangolin的版本太高了，所以在执行make的时候会出现如下错误：解决办法：把pangolin版本换成0.5版本。
2021-10-22 22:45:27
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原创 ubuntu18.04装ros时，rosdep init与rosdep update失败解决办法（避开从github上下载文件）
失败的原因;github上下载东西不稳定解决办法：使用rosdepc来代替rosdep(rosdepc 和rosdep功能一样，只是下载文件是由gittee上下载，由鱼香ros创建)1、安装rosdepcsudo pip install rosdepc如果失败，可能是没有安装pip,所以sudo apt-get install pip2、用rosdepc进行初始化和更新sudo rosdepc initrosdepc update...
2021-10-22 21:03:20
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原创 c++刷题-23（在创建对象时一定要记得初始化）
在创建对象时一定要记得初始化不指定，你永远不知道那块内存里面装了啥！血的教训，找bug找了两天。当没有初始化时，代码如下：class Solution {public: ListNode* mergeKLists(vector<ListNode*>& lists) { ListNode* dummy = new ListNode; ListNode* tail = dummy; int num = lists.size(
2021-10-10 18:26:50
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原创 对ORBslam2前端ORBextractor点提取的理解（理解每行代码在干啥）
前言：受高博的启发，想自己写一个完整的slam,不知如何动手，想到将orbslam2拆分，按照自己的理解组装一个slam(先整出个视觉里程计吧)，所以开始研究orbslam2前端的代码,在slam14讲13章的学习中发现，前端主要有四个点（特征点法）分别为点提取、点匹配（数据关联）、位姿估计和三角测量，所以在学习的过程中抓住这个四个点，深入理解，下面是第一个点-点提取：结构图如下：构造函数ORBextractor ：：ORBextractor(int nfeatures, float .
2021-10-10 11:55:43
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原创 c++排序 sort()、priority_queue优先队列（注意队列只能在尾部拿到元素，这就导致看到的顺序与实际顺序相反）
1.sort算法排序sort(起始地址，结束地址)基本的数据类型从小到大排序以int数据类型为例：vector<int>v={2,1,4,5,3};sort(v.begin(),v.end());输出结果为PS C:\Users\17635> cd "c:\Users\17635\Desktop\kbfvictory\c++练习\" ; if ($?) { g++ kbf.cpp -o kbf } ; if ($?) { .\kbf }1234...
2021-10-07 23:58:05
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原创 c++ - 力扣 - 自定义排序 - 仿函数 - 链表 - 力扣23
1.priority_queue对自定义数据类型进行排序当我们需要用有限队列priority_queue对自定义数据类型进行排序时需要传入三个数据类型来构建对象priority_queue<排序对象的数据类型， vector<排序对象的数据类型>, 重载（）的自定义数据类型（里面包含重载（））>， 如下： structtemp{booloperator()(ListNode*a,ListNode*b){retu...
2021-10-07 17:50:07
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原创 c++ 力扣刷题
截取字符串应该用 string(截取对象，起始位置， 截取长度）。字符串比较可以 对象1.compare(对象2) ,如果对象1小于对象2则返回-1；等于返回0；大于返回1.具体参考：C++中字符串如何比大小_二旬老汉-优快云博客_c++字符串比较大小...
2021-10-07 17:20:29
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原创 2021-09-06 c++刷题中if判断语句中一些问题
if判断语句会出现错误的情况如下会出现如下错误办法：将代码改为如下分析：出现返回时间错误，应该是陷入了死循环，说明边界条件有问题，c++if判断语句中括号可能是一个运算符号为一个判断条件，如果一个判断条件中出现多个运算符号就可能出现错误，优先级提升如加()也没有用。（注意这里用了“可能”二字，这是个人猜测)...
2021-09-06 17:05:19
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原创 跑ORBSLAM2时遇到问题记录
当将rgb.txt 与depth.txt建立联系时即运行命令：python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt时出现错误如下:rgb.txt depth.txt > associate.txt Traceback (most recent call last): File "associate.py", line 46, in <module> .
2021-09-01 17:29:14
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原创 slam十四讲第12讲dense_mapping.cpp修改
编译问题：This header is deprecated. Use the facilities in <boost/timer/timer.hpp> instead.BOOST_HEADER_DEPRECATED( "the facilities in <boost/timer/timer.hpp>" )办法：讲dense_mapping.cpp头文件#include <boost/timer.hpp> 改为#include <boost/timer/.
2021-06-28 19:21:47
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原创 高翔slam十四讲第7讲碰到的一些问题总结
首先出现的情况是如下：Failed to configure project 'ch7_1' (error message: Configuration failed.). As a result, KDevelop's code understanding will likely be broken.To fix this issue, please ensure that the project's CMakeLists.txt files are correct, and KDevelo.
2021-06-21 01:50:33
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原创 当slam遇到小白kbfvictory
背景：本科电气工程及其自动化调剂进入控制科学与工程，在翻阅导师研究方向相关资料后，对slam产生了兴趣，实验室搞slam方向师兄劝我慎重，研二师兄当兵去了，我......。碰到的问题：1.装Windows和liunx双系统时遇到intel rst闪存问题方法：参照：解决由于intelRST问题导致无法安装ubuntu - whu6的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/148855857第一步我没有卸载RST，只是右击“此电脑”然后点“管理”接着点“服务和
2021-04-27 15:08:39
160
slambook2-ch13-VO-comment-main.zip
2021-09-15
空空如也
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