ROS话题/参数名称规则

ROS是一个分布式系统，其架构主要如下：
主机 $\to$ workspace $\to$ package $\to$ Node $\to$ topic

在ROS的网络拓扑中，是不可以出现重名的节点的，因为假设可以重名存在，那么调用时会产生混淆，这也就意味着，不可以启动重名节点或者同一个节点启动多次。

在 ROS 中节点终端，不同的节点之间通信都依赖于话题，话题名称也可能出现重复的情况，这种情况下，系统虽然不会抛出异常，但是可能导致订阅的消息非预期的，从而导致节点运行异常。

ROS中当参数名称重名时，那么就会产生覆盖。

ROS中话题/参数存储与命名准则

前缀类型	空间位置	代码标准	格式
全局（绝对）	节点命名空间平级	以“/”开头	/话题（参数）名称
相对	节点名称平级	非“/”开头	/命名空间/话题（参数）名称
私有	节点名称的子集	以“~”开头	/命名空间/节点名称/话题（参数）名称