ROS创建工作空间以及功能包

一、创建工作空间

1、工作空间命名为catkin_ws1,在此空间下创建src目录文件夹，用于放置功能包和源码

 mkdir -p ~/catkin_ws1/src

2、进入src目录

cd ~/catkin_ws1/src

3、初始化工作空间

 catkin_init_workspace

4、回到工作空间目录下进行编译

cd  ~/catkin_ws1/
catkin_make

5、设置环境变量，检查环境变量

source devel/setup.sh
echo $ROS_PACKAGE_PATH

二、创建功能包

1、进入src目录，创建功能包sum_service

cd ~/catkin_ws1/src
catkin_create_pkg sum_service roscpp rospy std_msgs

【注】功能包的格式：
catkin_create_pkg 包名package_name 依赖depend1 依赖2 可加很多依赖

2、再次回到工作空间目录下进行编译

cd  ~/catkin_ws1/
catkin_make