小阳先生

1.死锁的概念假设有 2 个互斥量 M1、 M2， 2 个任务 A、 B：A 获得了互斥量 M1B 获得了互斥量 M2A 还要获得互斥量 M2 才能运行，结果 A 阻塞B 还要获得互斥量 M1 才能运行，结果 B 阻塞A、 B 都阻塞，再无法释放它们持有的互斥量死锁发生！2.自我死锁任务 A 获得了互斥锁 M它调用一个函数函数要去获取同一个互斥锁 M，于是它阻塞：任务 A 休眠，等待任务 A来释放互斥锁！死锁发生！3.递归锁任务 A 获得递归锁 M 后，它还可以多次去

刚创建的互斥量可以被成功"take"“take"互斥量成功的任务，被称为"holder”，只能由它"give"互斥量；别的任务"give"不成功。在 ISR 中不能使用互斥量。本程序创建 2 个发送任务：故意发送大量的字符。 可以做 2 个实验：使用互斥量：可以看到任务 1、任务 2 打印的字符串没有混杂在一起。不使用互斥量：任务 1、任务 2 打印的字符串混杂在一起。main函数/* 互斥量句柄 */SemaphoreHandle_t xMutex;int main( void ).

1.概念只要知道队列的句柄，谁都可以读、写该队列。任务、 ISR 都可读、写队列。可以多个任务读写队列。任务读写队列时，简单地说：如果读写不成功，则阻塞；可以指定超时时间。如果能读写了就马上进入就绪态，否则就阻塞直到超时。读取队列的任务个数没有限制，那么当多个任务读取空队列时，这些任务都会进入阻塞状态。写队列的任务个数没有限制，那么当多个任务写"满队列"时，这些任务都会进入阻塞状态。有多个任务在等待同一个队列的数据。当队列中有数据时，哪个任务会进入就绪态？优先级最高的任务如果大家的优先级相

1. 代码这次反着来，我们先看一段代码;任务 1：任务 1 的大循环里，创建任务 2，然后休眠一段时间任务 2：打印一句话，然后就删除自己任务1代码：void vTask1( void *pvParameters ){ const TickType_t xDelay100ms = pdMS_TO_TICKS( 100UL ); BaseType_t ret; for( ;; ) { printf("Task1 is running\r\n"); ret = xT

vTaskDelay：至少等待指定个数的 Tick Interrupt 才能变为就绪状态vTaskDelayUntil：等待到指定的绝对时刻，才能变为就绪态。main代码：int main( void ){ prvSetupHardware(); /* Task1的优先级更高, Task1先执行 */ xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 1000, NULL, 2, NULL ); xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 1000, NUL

一.深挖创建任务这里就是创建了一个Task1的任务。点击创建任务往内部跳转。得到如下的一个TCB结构体。TCB结构体在内存里面分配一个TCB结构体表示一个任务的创建。现在问题来了，，1000：代表着这个任务所需栈的大小，为1000*4位，栈的大小：1.取决于局部变量 2.调用深度 所以最好多分配一下 适当调整栈：就是一块空闲的内存vTask1的大小从那里分配呢？从这个大的数组中划分出一部分给某个任务使用。创建的整个流程用图表示：二.任务状态的切换

1.栈的重要性其实不管是普通的程序还是Freertos程序，分配的栈的大小是很重要的，要不然带不动程序，就容易造成程序的崩溃。函数调用时的现场保护和返回地址，函数的形参，进入中断函数前和中断嵌套等都需要栈空间。2.检测堆大小xPortGetFreeHeapSize()可以获取调用时堆中空闲内存的大小，以字节为单位。使用它可以优化堆的大小。需要注意，当使用heap_3时是不能调用这个函数的。xPortGetMinimumEverFreeHeapSize()此函数返回FreeRTOS应用程序

1.实时操作系统与非实时操作系统的区别FreeRTOS中优先级的数值越小，代表该任务的优先级越低，最低优先级为0解释：哈皮狗的优先级最高 次之是汤姆猫 最后是杰瑞鼠 之后依然用这个例子现在有一块大肥肉，哈皮狗 汤姆猫 杰瑞鼠都想吃 那么谁先吃呢？杰瑞鼠看到了一块大肥肉(CPU),迫不及待的就去吃，刚吃一口，汤姆猫来了，杰瑞鼠立刻溜之大吉。汤姆猫开始享受美味，汤姆猫吃饱了离开了/汤姆猫被主人叫走离开了，杰瑞鼠才能继续吃这块肉，你要是问我？汤姆猫要是把肉吃完了，，，，，，你走！在实时操

1.整体思路图2.keil5中配置当将宏定义configUSE_TICKLESS_IDLE配置为1时且系统运行满足以下两个条件时，系统内核会自动的调用低功耗宏定义函数portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP()。1.当前空闲任务正在运行，所有其它的任务处在挂起状态或者阻塞状态。2.只有当系统可运行于低功耗模式的时钟节拍数大于等于这个参数时，系统才可以进入到低功耗模式。默认配置为2，我们自定义时一定不能小于2这个函数被空闲任务调用，是低功耗tickless的关键3.

介绍互斥信号量所用到的函数1.互斥量创建函数xSemaphoreCreateMutex() 功能：互斥量创建函数参 数：void 无返回值：返回一个互斥量句柄 2.互斥量获取函数 xSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime )参数：xSemaphore：互斥量句柄xBlockTime ： portMAX_DELAY 没有申请到资源阻塞， 0 申请到立马返回3.互斥量释放函数 xSemaphoreGive( xSemaphore

1.互斥信号量基本概念互斥量又称互斥信号量（本质是信号量），是一种特殊的二值信号量。任意时刻互斥量的状态只有两种，开锁或闭锁。当互斥量被任务持有时，该互斥量处于闭锁状态，这个任务获得互斥量的所有权。当该任务释放这个互斥量时，该互斥量处于开锁状态， 任务失去该互斥量的所有权。互斥信量更多的是用于保护资源的互锁。2.优先级继承互斥量具有优先级继承机制，而二值信号量没有。也就是说，某个临界资源受到一个互斥量保护，如果这个资源正在被一个低优先级任务使用，那么此时的互斥量是闭锁状态，也代表了没有任务

首先介绍二值信号量用到的几个函数1. 二值信号量的创建xSemaphoreCreateBinary();//创建二值信号量参数：无返回值：返回一个二值信号量的句柄2. 二值信号量的获取 xSemaphoreTake( xSemaphore, xBlockTime ) 参数： xSemaphore：二值信号量句柄 xBlockTime： portMAX_DELAY 既没有申请到资源阻塞， 申请到立马返回返回值：成功返回pdPASS 3. 二值信号量的释放xSemaphor

介绍计数信号量所用到的函数1.创建计数信号量SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateCounting( UBaseType_t uxMaxCount, UBaseType_t uxInitialCount);功 能: 创建一个计数信号量。参 数:uxMaxCount: 计数信号量的最大值， 当达到这个值的时候，信号量不能再被释放。uxInitialCount: 创建计数信号量的初始值。返 回 值:如果创建成功则返回一个计数信号量句柄，用于

首先介绍三个函数：1.消息队列创建函数函 数 原 型：QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );功 能:用于创建一个新的队列。参 数:uxQueueLength: 队列能够存储的最大消息单元数目，即队列长度。uxItemSize: 队列中消息单元的大小，以字节为单位。返 回 值:如果创建成功则返回一个队列句柄，用于访问创建的队列。 如果创建不成功则返回N

先来认识一下框架BaseType_t Task_Ret = pdPASS;//创建任务返回值 BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,//任务函数名称 const char * const pcName,//任务名称 ,最好有意义好辩认 const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,//为任务分配的栈空间 void * const pvParameters,//任务形参，

系列文章目录文章目录系列文章目录前言一、移植过程二、修改添加部分程序三、修改错误总结前言在大三时，学了一段时间Freertos,当时没养成好习惯，没有写成文章当成笔记发到优快云上，也不至于换电脑时，删掉了很多资料笔记。再加上工作中没用到Freertos,直接跑的裸机，我想再不整理下，就废了。长时间不用，真的会忘记呀！开发板是STM32F103一、移植过程打开下载的源码库，有这些文件夹在自己的程序文件夹Freertos里创建文件夹这个是官方源码库文件