两轮差速底盘+moveit控制机械臂项目中的控制插件冲突

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_49494124/article/details/145033079

版本信息：

ubuntu版本：Ubuntu 20.04.6 LTS

ROS版本：ROS1 noetic

gazebo版本：version 11.5.1

问题描述：两轮差速底盘使用libgazebo_ros_diff_drive.so控制插件，机械臂使用moveit助手配置，使用libgazebo_ros_control.so控制插件。发现在机器人模型描述文件中同时加载上述两种插件，底盘差速插件会失效（现象为：/cmd_vel话题正常，但机器人模型在rviz和gazebo中不运动）。

问题原因：libgazebo_ros_diff_drive.so插件和libgazebo_ros_control.so插件冲突。

解决思路：放弃libgazebo_ros_diff_drive.so插件，只使用libgazebo_ros_control.so插件。

解决方法：

1.在机器人模型文件中（.urdf.xacro文件）注释掉或直接删除掉libgazebo_ros_diff_drive.so插件的使用。（我这里选择了注释，没删）

2.在控制器配置文件中（我的文件名称是ros_controller.yaml，配置完moveit后自动生成的）添加类型为diff_drive_controller/DiffDriveController的控制器。我控制器名称设置为了chassis_controller，其他参数的含义可以看下这位大佬的文章https://blog.youkuaiyun.com/maizousidemao/article/details/140066845https://blog.youkuaiyun.com/maizousidemao/article/details/140066845

chassis_controller:
  type: diff_drive_controller/DiffDriveController
  left_wheel: wheel_ml_joint
  right_wheel: wheel_mr_joint
  publish_rate: 10
  pose_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.03]
  twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.03]
  wheel_separation: 0.28275
  wheel_radius: 0.068
  wheel_separation_multiplier: 1.0
  wheel_radius_multiplier: 1.0
  cmd_vel_timeout: 0.5
  base_frame_id: base_footprint
  enable_odom_tf: true
  odom_frame_id: odom
  publish_cmd: true
  velocity_rolling_window_size: 1
  linear:
    x:
      has_velocity_limits    : true
      max_velocity           : 1.0   # m/s
      has_acceleration_limits: true
      max_acceleration       : 3.0   # m/s^2
  angular:
    z:
      has_velocity_limits    : true
      max_velocity           : 2.0   # rad/s
      has_acceleration_limits: true
      max_acceleration       : 6.0   # rad/s^2

我的配置文件完整内容如下。同时需要注意，controller_list下的控制器名称，需要和后续控制器的名称完全对应，大家也可以参考一下我的配置文件的格式。

# Simulation settings for using moveit_sim_controllers
moveit_sim_hw_interface:
  joint_model_group: arm_group
  joint_model_group_pose: arm_home
# Settings for ros_control_boilerplate control loop
generic_hw_control_loop:
  loop_hz: 300
  cycle_time_error_threshold: 0.01
# Settings for ros_control hardware interface
hardware_interface:
  joints:
    - arm1_joint
    - arm2_joint
    - arm3_joint
    - arm4_joint
    - arm5_joint
    - arm6_joint
    - jaw1_joint
    - jaw2_joint
    - bl_yaw_joint
    - wheel_bl_joint
    - br_yaw_joint
    - wheel_br_joint
    - fl_yaw_joint
    - wheel_fl_joint
    - fr_yaw_joint
    - wheel_fr_joint
    - wheel_ml_joint
    - wheel_mr_joint
  sim_control_mode: 1  # 0: position, 1: velocity
# Publish all joint states
# Creates the /joint_states topic necessary in ROS
joint_state_controller:
  type: joint_state_controller/JointStateController
  publish_rate: 50
controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - arm1_joint
      - arm2_joint
      - arm3_joint
      - arm4_joint
      - arm5_joint
      - arm6_joint
  - name: jaw_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - jaw1_joint
      - jaw2_joint

      
      
arm_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - arm1_joint
    - arm2_joint
    - arm3_joint
    - arm4_joint
    - arm5_joint
    - arm6_joint
  gains:
    arm1_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    arm2_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    arm3_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    arm4_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    arm5_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    arm6_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
jaw_controller:
  type: position_controllers/JointTrajectoryController
  joints:
    - jaw1_joint
    - jaw2_joint
  gains:
    jaw1_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
    jaw2_joint:
      p: 100
      d: 1
      i: 1
      i_clamp: 1
chassis_controller:
  type: diff_drive_controller/DiffDriveController
  left_wheel: wheel_ml_joint
  right_wheel: wheel_mr_joint
  publish_rate: 10
  pose_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.03]
  twist_covariance_diagonal: [0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.001, 0.03]
  wheel_separation: 0.28275
  wheel_radius: 0.068
  wheel_separation_multiplier: 1.0
  wheel_radius_multiplier: 1.0
  cmd_vel_timeout: 0.5
  base_frame_id: base_footprint
  enable_odom_tf: true
  odom_frame_id: odom
  publish_cmd: true
  velocity_rolling_window_size: 1
  linear:
    x:
      has_velocity_limits    : true
      max_velocity           : 1.0   # m/s
      has_acceleration_limits: true
      max_acceleration       : 3.0   # m/s^2
  angular:
    z:
      has_velocity_limits    : true
      max_velocity           : 2.0   # rad/s
      has_acceleration_limits: true
      max_acceleration       : 6.0   # rad/s^2

3.diff_drive_controller/DiffDriveController类型的控制器监听的是控制器自己命名空间下的/cmd_vel话题，对于我的文件来说，控制器监听的话题就为/chassis_controller/cmd_vel，因此需要将速度信息发布到这个话题下

4.最后，大家记得在启动文件中调用配置好的控制器，记得名字也是要一一对应