gmapping算法建图报错Laser has to be mounted planar! Z-coordinate has to be 1 or -1, but gave:

版本信息：

Ubuntu版本：Ubuntu 20.04.6 LTS

ROS版本：ROS1 noetic

前置条件：使用solidworks导出模型描述urdf文件并在gazebo中使用gmapping算法进行建图仿真，运行时报错“Laser has to be mounted planar! Z-coordinate has to be 1 or -1, but gave: xxxxx”，rviz订阅地图话题后Message显示：“No map received”，没有地图显示。

解决办法：打开模型描述urdf文件，找到激光雷达的joint，将<origin>标签下的pitch轴值改为0。

修改前：

修改后：