基于阿克曼(Ackerman)模型的ROS无人车开发设计（2）

0.前言

在前一章节我们基于开源的模型成功在Rviz中显示了基于阿克曼底盘模型的无人车，学识渊博的大家肯定发现这不就是别人开源的代码吗？但是在实际按照开源的简短教程对新手并不是很友好，同时在Ros包中的一些代码比较冗余，以及运行时会出现一些Bug，我将会对这部分进行代码更改和简化并解析其中的关键部分，帮助大家快速理解。另外我们学习ROS无人车更加关注的是如何能够快速进行上层应用的开发，如建图、定位、导航及目标检测与跟踪等等。所以，在后续的篇章中，我们将更加关注功能应用的开发帮助大家能够更快、更全面的学习并快速上手应用ROS无人车算法的开发中！

1.配置Config文件

接下来我们通过在Gazebo仿真环境中加载模型，为了简化代码，我们将上一章节中下载到的源码中的部分移动到我们的工作空间中：

 cp -r /home/yours_name/neor_mini/mini_sim18_ws/src/steer_mini_gazebo/mini_control/config/* /home/yours_name/Ackerman/src/neor_mini/config/

此时，在你的neor_mini/config文件夹下会显示下面这五个yaml文件：

关于yaml配置文件的具体作用将会在后续章节中进行详细解答

2.修改launch文件

打开neor_mini/launch文件夹，将display_gazebo_sensors.launch文件中的内容替换为下列代码:

<launch>
    <arg name="x" default="0.0"/>
    <arg name="y" default="0.0"/>
    <arg name="z" default="0.0" />
    <arg name="roll" default="0.0"/>
    <arg name="pitch" default="0.0"/>
    <arg name="yaw" default="0.0"/>
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
    </inc