点云重叠区域检测

一、算法相关介绍

        对没有地理坐标参考的激光点云数据，多个工程之间想要拼接在一起，需要用到点云配准或者坐标转换。对于两块只有部分重叠区域的海量点云数据，使用ICP算法进行配准是非常耗时的，因为ICP需要迭代遍历所有点云进行配准，因此可以进行预处理在进行配准，例如先进行重叠区域检测，得到两块点云的重合部分，再进行配准，即可减少后续配准算法的计算量。

二、计算方法

        利用八叉树或者空间格网的方法，主要是在对应空间格网内查找是否存在对应点，以八叉树为例：

        （1）首先对点云建立空间八叉树；

        （2）然后遍历中的所有点，查询对应的点是否位于的八叉树格网内，若是位于，则该点为点的重叠点云；