超核电子CH110-使用与配置

最新推荐文章于 2025-05-27 00:15:00 发布

旧势力底层学习者

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分类专栏：硬件设备使用文章标签：驱动开发 c++ linux 自动驾驶

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本文详细描述了如何连接超核电子的CH110CAN_232接口设备，包括Windows下的驱动安装、上位机使用，以及在Ubuntu20.04下ROS2（Noetic和Foxy版本）的配置过程，还涉及工控机环境下串口操作和参数设置。

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序章

由于之前的 IMU G掉了，然后翻了翻找出来了一个超核电子的 CH110，但是Amazing的是……我忘记怎么接线怎么用了，在此记录一下，并且跑一下在 ROS2 Humble 下的驱动。

1-接线

这个 CH110 是 CAN_232，版的，刚好手头有一个USB转232公头的串口线，其中RS232的公头与母头如下：

，根据CH110上的线序，接线示意图如下，其中母头 TXD 与 RXD 正常接入即可，VCC与GND单独拉出供电,注意电源线，IMU、RS232的GND口串接，共地：

2-Windows资料使用

2.1-驱动安装

超核电子上位机：hipnuc/CHManager: Experimental PC host for HiPNUC products (github.com)

超核电子产品驱动：hipnuc/products: 超核电子产品资料 (github.com)

先访问hipnuc/products: 超核电子产品资料 (github.com)，下载该zip包，找到products/usb_uart_drivers/win at master · hipnuc/products (github.com)中的CP2104，然后根据自己的电脑系统安装驱动：

这个一路下一步就好了。

2.2-上位机使用

驱动安装完成后，电脑上接入 USB-232 的线，并且给 IMU 供电（宽电压）：

供电后打开上位机，点击连接中的自动连接，即可连接到IMU

此时 IMU 的数据即可读到，需要注意的是，刚连接时 IMU 的航向并不准确，需要按照产品说明，让其旋转 1 分钟左右根据磁力计进行自动标定。

3- Linux下的使用

3.1-Ubuntu20.04下 ROS noetic 与 ROS Foxy的使用

3.1.1-ROS noetic（官方示例为Melodic但兼容noetic）

在 GitHub - hipnuc/products: 超核电子产品资料下载的文件中有 examples 的文件夹，其中 ROS 对应的为 ROS1。

直接在 ～/products-master/examples/ROS_Melodic/serial_imu_ws 中进行 catkin_make ，然后进行

source devel/setup.bash
sudo chmod 777 /dev/tty*
roslaunch hipnuc_imu imu_msg.launch

即可直接看到数据：

3.1.2-ROS Foxy（官方示例为Foxy但兼容Humble）

与上方的 ROS noetic 同理,直接在 ～/products-master/examples/ROS2/serial_imu_ws 中进行 colcon build ，然后进行

source install/setup.bash
sudo chmod 777 /dev/tty*
ros2 launch hipnuc_imu imu_spec_msg.launch.py

即可看到数据

4-工控机使用

上方的所有使用都是接入的USB-RS232的线在自己的电脑上进行的使用，但是工控有直接使用的RS232口，可以直接插入，在插入后，先给权限，然后可以用 CuteCom 查看数据是否接通设备，如果没有可以安装

sudo apt install cutecom

然后给权限，因为我插入的是 COM1 口，则下面的 CuteCom 可以选择 S0

sudo chmod 777 /dev/tty*

之后把 hipnuc_config.yaml 中的串口名称修改一下就可以了

IMU_publisher:
    ros__parameters:
        serial_port: "/dev/ttyS0"   #因为我接入的是S0
        baud_rate: 115200
        frame_id: "base_link"
        imu_topic: "/IMU_data"

之后的所有运行都跟上面的一样了。

不及归不无以至千里，不积小流无以成江河-----------------------19：33