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本文详细介绍了如何利用Tuning function解决高阶不匹配系统的控制器设计问题，通过逐步构建误差动态方程和李亚普诺夫函数，设计出控制器和参数更新率，展示了Tuning function在解决推迟参数设计问题上的优势。
引入Tuning function design的自适应反步控制方法 下篇
上一篇文章写了如何通过推迟参数设计的方法来解决不匹配条件下的系统反步控制设计。为什么要用推迟参数设计?就是因为不匹配条件下系统的未知量和控制输入不在一个通道中，导致设计时不能直接由控制器抵消掉不确定项，从而导致设计中需要对同一个未知项进行多次估计。上上一篇文章针对这种情况也做了详细的说明和推导。本文主要是对引入Tuning function design的自适应反步控制方法进行推导。
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