fast-lio运行步骤（使用velodyne数据）

已于 2023-12-04 16:53:42 修改
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分类专栏： ROS+SLAM 文章标签： 机器人 ubuntu 自动驾驶
于 2023-12-04 16:53:12 首次发布
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本文档详细介绍了如何在Ubuntu环境下，基于ROS编译并运行fast-lio，包括新建工作空间，克隆源码，安装Livox驱动，配置fast-lio参数文件以适配velodyne激光雷达数据，以及最终成功运行和播放数据的步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、新建工作空间，并clone源码

https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

编译大概率会报错，提示缺少livox_ros_driver

二、安装livox驱动

可以单独新建一个工作空间，在src文件夹中，分别下载以下两个源码文件

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

（1）cd 到SDK文件夹，编译

cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

 （2）返回到工作空间下，使用catkin_make编译

三、配置fast-lio参数文件

使用fast-lio运行velodyne数据，需要使用到作者提供的mapping_velodyne.launch文件。

运行之前，需要根据实际情况，配置velodyne.yaml文件：

主要涉及

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