标定学习笔记
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文章平均质量分 87
相机标定、手眼标定相关
看到我请叫我学C++
这个作者很懒，什么都没留下…
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标定学习笔记（十）-- 一种使用校正模板的非线性相机标定方法
通过使用图像特征，如直线等几何不变性，并基于场景中的直线经过透视投影变换后所成的图像仍是直线的事实实现畸变校正；与通过不同视角拍摄的多幅图像之间的点的对应关系来求取镜头畸变参数。由于非可量测标定或自标定方法从本质上来讲都是基于绝对二次曲线或绝对二次曲面的方法，其最大的不足是其鲁棒性差，一般都要通过求解复杂的非线性方程来计算摄像机的内参数，从而导致运算速度和结果的精度都不理想。 可量测的非线性摄像机镜头畸变校正方法（下简称为RMC方法），可以被看成是分为两个过程：畸变模板校正...原创 2021-12-30 16:36:41 · 2938 阅读 · 2 评论 -
标定学习笔记（九）-- 利用空间正交约束的相机自标定和三维重建
文章提出了一种用 2 幅存在正交约束的场景图像进行三维重建的方法，该方法不需要事先标定相机的参数，就可以实现从 2 幅手持数码相机拍摄的人造规则景物图像中恢复三维结构。1 空间正交约束的消失成像 同一平面中相互平行和垂直的直线构成了线状纹理表面，当相机在不同角度拍摄时，纹理梯度方向将发生变换，但可以根据其消失点位置信息来恢复纹理表面朝向。图 1 所示的平面纹理和立体结构经透视成像后分别在图像上得到 2 个和 3 个消失点。1.1 相机空间映射变换 ...原创 2021-12-28 09:21:40 · 989 阅读 · 0 评论 -
标定学习笔记（八）-- 基于单幅图像的完全标定
其中，表示一个 3X4 的投影矩阵；是相机的外参旋转矩阵，是相机的外参位移矩阵；表示相机的内参矩阵，由相机本身的属性确定；为非零尺度因子。 一般相机的内参矩阵可以表示为如下一个 3X3 矩阵： 其中，和为相机在和方向上的焦距；和是光心的坐标，需要标定的内参矩阵拥有 4 个自由度。在某...原创 2021-12-23 08:29:23 · 1956 阅读 · 0 评论 -
标定学习笔记（七）-- 手眼标定转换关系再梳理
1 手眼标定的目的 简单来说，手眼标定的目的就是让机械手能精准定位到图像上的点。所需要建立的关系其实就是从机械手坐标系到像素坐标系的转换关系，可以记为： 我们知道，机械手可以被视为两部分：机械手基座（base）与机械手末端夹具（tool）（在这里我们不去考虑其中各个关节各自所带来的影响）。而像素坐标系又可以通过张正友标定法将其与相机坐标系（cam）相关联。至此，我们可以将上面看似抽象的问题进一步细化为：解决机械手基座坐标系到相机坐标系的转换关系，即： ...原创 2021-12-08 10:30:57 · 4758 阅读 · 0 评论 -
标定学习笔记（一）-- 单目相机的标定
一、什么是相机标定？ 任何传感器都存在一定的误差，从狭义上来说，标定就是去校正这部分的误差，让传感器尽量准确一点。 相机要进行标定的参数，跟相机实际的光圈、焦距大小有关，而这两个参数，在一般的工业相机中都是可调节的，所以需要我们针对实际情况进行标定。 常说的标定不光指纠正传感器的误差，当涉及到两个或者多个传感器的标定的时候，往往还包括计算出这些传感器间的相互位置关系。比如说在机器人系统中，我们经常需要在不同坐...转载 2021-11-17 17:05:24 · 4761 阅读 · 1 评论 -
标定学习笔记（二）-- 张正友论文学习笔记
这篇学习笔记主要用于记录在学习张正友的标定文献时的一些需要进行记录的要点，张正友的文章最初发表于1998年2月，在如今看来依旧具有进一步学习的意义，本文多以翻译与概述前人文献为主，提炼其标定过程的核心思想，若有不妥当的地方，欢迎斧正。摘要 张正友（下文谨记为 张）提出了一种灵活的标定技术，用于标定相机：这种标定方式只需要通过相机获得一个包含至少两个轴向的平面图象，并且无论是相机还是用于进行标定的平面都可以进行自由移动（这些移动可以是未知的），同时还模拟了径向畸变（Rad...原创 2021-11-20 14:35:38 · 3737 阅读 · 0 评论 -
标定学习笔记（三）-- 利用OpenCV实现张正友标定法
根据之前所总结的张正友标定方法的相关知识点，以及一些已有程序，利用OpenCV实现一下整体的标定过程，所用的资源我会进行上传。 资源连接：Zhang'sCameraCalibration.zip-图像处理文档类资源-优快云文库1 准备数据集 根据张正友论文中所述，需要准备n幅具有m个角点的棋盘格图像，当n的个数大于3时，就可以解出相机的内参与外参，在这里准备了14幅棋盘格图像用于进行相机标定： 下面开始分析代码流程。2 ...原创 2021-11-25 11:17:05 · 2333 阅读 · 0 评论 -
标定学习笔记（四）-- 手眼标定详解
本文主要介绍了机器人手眼标定的相关原理与思路，介绍了两种不同安装条件下如何通过同组固定点进行手眼标定，及通过解决 问题进行手眼标定，最后给出了手眼标定的相关评价方式。文章重在进行标定过程的梳理以及相关公式的推导，主要目的还是为了厘清什么是手眼标定，以及如何进行手眼标定。原创 2021-12-03 16:12:41 · 37964 阅读 · 20 评论 -
标定学习笔记（五）-- Halcon手眼标定例程：Hand-eye-Calibration with a moving cam
1 问题概述 本例程演示了在Eye-in-Hand的情况下，当标定板与机器人基准位置保持不变应该如何进行手眼标定。机器人通过标定板来进行手眼标定。在这样的情况下，手眼标定的目的是确定两个未知量： 1）在标定板坐标系下机器人基座的位姿（CalObjInBasePose） 2）在机器人末端工具中心点坐标系下相机的位姿（ToolInCamPose） 从理论上来说，至少需要获取在相机坐标系下的标定物的三个位姿。但实际上，却至少需要使用十个位姿...原创 2021-12-06 16:31:26 · 10039 阅读 · 7 评论 -
标定学习笔记（六）-- Halcon手眼标定例程：Hand-eye-Calibration with a stationary cam
1 问题概述 本例程演示了如何对一个 Eye-to-Hand 问题进行手眼标定，即相机与机器人基座是固定不动的，用于进行标定的标定板则固定于机械手末端的夹具上。 在本例程中，手眼标定的目的是为了解出两个未知量： 1）机器人基座在相机坐标系下的位姿：BaseInCamPose。 2）标定物在夹具坐标系下的位姿：ToolInBasePose。 理论上，需要至少三个机器人基座在相机坐标系下的位姿以及至少三个标定物在夹具坐标...原创 2021-12-07 15:36:10 · 8198 阅读 · 3 评论