qq_43649786的博客

最近由于组内的相关工作需求，需要进行机器人的高精度标定。原始的标定精度在6mm左右，虽然听起来是非常微小的偏差，但是由于研究方向手术机器人对精度要求极高。且在运动过程中，深度信息误差、畸变误差、机械误差、坐标系转换等一系列误差累积环节，将导致误差放大，因此远不能达到要求。在经过了为其两周的研究和编程探索，最后成功将标定精度提升到0.5mm，达到了任务要求。在研究和标定中，查阅了很多博客和相关资料，也踩了很多坑，作为也是小白的自己在研究和学习中发现当前的研究文献和博客最重要的问题是，

粒子群算法与matlab代码实例使用（二维数据）粒子群算法介绍粒子群算法使用场景实例分析粒子群算法介绍粒子群算法（也称粒子群优化算法（particle swarm optimization, PSO）），模拟鸟群随机搜索食物的行为。粒子群算法中，每个优化问题的潜在解都是搜索空间中的一只鸟，叫做“粒子”。所有的粒子都有一个由被优化的函数决定的适应值（fitness value），每个粒子还有一个速度决定它们“飞行”的方向和距离。粒子群算法初始化为一群随机的粒子（随机解），然后根据迭代找到最优解。每一次迭

数学建模（7）动态规划概念运筹学分支，求解多阶段决策过程最优化问题的数学方法思路将复杂的多阶段决策问题分解为一系列的简单，离散的单阶段决策问题，顺序求解法在考虑本阶段最优的情况下兼顾整体最优的解决方法主要处理离散连续型问题特点没有特定的算法，需要具体问题具体分析无后效性马尔科夫性，系统从某个阶段后的发展仅与本阶段所处的状态和以后的决策所做的决策所决定，与之前的状态无关。具体问题企业...

误差分析与模型检验误差，稳定性，检验，敏感性误差分析1.理论分析理论分析的原理其实来自于高等数学中的一个概念：显然这个式子具有普遍性，则也存在：而对于误差分析为了保证可比性，通常进行变形处理在加上绝对值，使其变为相对误差即可得到一元函数的相对误差分析结果而对于二元函数主要利用全微分理论知识同时对于得到的结果而言因变量的系数越大，就越能够认为该因子是模型的中重要影响因子，即...

最小生成树（Kruskal算法和Prim算法）Kruskal算法加边法，初始的最小生成树边数为0，每一次迭代选择一条满足条件的最小代价边，最终将连接的所有树相连接，加入最小生成树边集合1.把图中的所有边的权重（代价）从小到大排序；2.把图中的n个定点看做独立的n棵独立的树；3.按权重从小到大选择边，两个顶点应当所属于两颗不同的树，则生成最小生成树的一条边，将两棵树合并为一棵4.重复该过...

Dijkstra算法

数学建模（6）图论查阅参考论文，核心期刊论文及以上。下载查阅论文时，首先看摘要筛选文章：研究目标，使用方法，解决的问题，得到的结果图论概念图定点与边组成的集合G=(V(G),E(G))V(G)定点集合E(G)边的集合有向图边均为有序偶对，即每一条边都有确定的方向和指向，有头有尾无向图边均为无序偶对，即每一条边都没有方向和指向混合图既有有向边也有无向边的图关联边和它两端...

11年国赛A题土壤中重金属的二维与三维分布图_matlab插值三维作图A=xlsread('二维','sheet1'); %读取excel文件中代表该类元素的列向量x1=0:180:28654;y1=0:120:18449;x=A(:,1); %读取x坐标值列向量y=A(:,2); %读取y坐标值列向量z=A(:,4); %读取文件中代表该类元素的浓度列向量[...

数学建模（5.5）利用matlab求解微分方程问题解析解:dsolveMATLAB求解微分方程解析解的命令是dsolve调用格式：dsolve('eq1','eq2',...,'cond1','cond2',...,'v'),%其中eq1、eq2、...为输入方程（组）%cond1、cond2、...为初始条件%b表示求导变量，省略时系统默认为t%Dy表示关于y关于自变量的一阶导...

数学建模（5）微分方程的建立与求解常与优化问题相结合可以用微分方程建模的情况：涉及改变、变化、增加、衰变、边际、追赶的问题考虑变化率的问题一般形式分为隐式和显式基本思想一定要有背景利用数学物理力学等学科中的定理或实验规律建立微分方程微元法：利用已知定理与规律寻找与微元之间的关系式，对象是微元而不是函数与导数步骤：1.微元法建立微分方程2.确定定解条件（初边值条件）03....

MATLAB学习笔记（3）MATLA 求积分 求微分 求级数的和一、求积分 求微分matlab求积分主要依赖于int函数求微分主要依赖于diff函数格式int（y，x，a, b）;//其中y为关于x的函数，x为自变量，a，b，分别为自变量的上下限diff（y,n）//其中y为求导的函数，n表示求几阶导数需要注意的不论是求积分微分还是极限都需要用syms来定义自变量例：...

MATLAB学习笔记（2）MATLAB中的矩阵函数

matlab学习笔记（1）matlab身为一款功能无比强大的软件从其12G的内存就可见一斑，对于matlab的学习需要线性代数中矩阵的知识作为基础。矩阵根据矩阵的定义，一个由m×n和数aij（i=1,2,…,m;j=1,2,…,n）排成的m行n列的数表，称m行n列矩阵，简称m×n矩阵。m乘n个数称为矩阵的元素。matlab矩阵的输入在matlab中输入矩阵行矩阵以逗号间隔，列矩阵以分号间...