ROS2 学习日记 - 创建工作空间及编译方法

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一、创建工作空间并编译

创建工作空间目录
$ mkdir -p ~/dev_ws/src

编译工作空间
$ cd ~/dev_ws && colcon build

将工作空间的环境加入当前终端窗口
$ . install/local_setup.bash

永久将工作空间的环境加入当前终端窗口
$ echo “source ~/dev_ws/install/local_setup.bash” >> ~/.bashrc

二、编写一个自动编译脚本

创建一个脚本文件
$ touch ~/dev_ws/build.sh

编写脚本内容如下

#! /bin/bash

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
source /opt/ros/foxy/setup.bash

DIR=`dirname "$0"`
echo "当前路径是: $DIR"

cd $DIR

echo "安装功能包所需依赖"
rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y
colcon build

sync

echo -e "\n编译完成"

编写一条编译工作空间的快捷键
$ echo “alias rebudev=‘bash ~/dev_ws/build.sh’” >> ~/.bashrc

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