金三亲的博客

本篇博客目的是在C++代码中实现配置ROS_MASTER_URI和ROS_IP。

void get_pkg_path(char* pkg_name, char* path){ char cmd[1024] = {0}; char tmp[1024] = {0}; sprintf(cmd, "rospack find %s", pkg_name); FILE* fp = popen(cmd, "r"); fgets(tmp, sizeof(tmp)/sizeof(*tmp), fp); // 消除回车符 memcpy(path,

需要在bashrc里面添加配置服务器端配置local_ip=`ifconfig -a|grep inet|grep -v 127.0.0.1|grep -v inet6|awk '{print $2}'|tr -d "addr:"​`export ROS_IP=$local_ipexport ROS_MASTER_URI=http://$local_ip:11311客户端配置server_ip='192.168.xxx.xxx'local_ip=`ifconfig -a|grep inet|

前言要想实现对小车的精准控制、定位精度的准确，那必然前提就是找到小车速度控制的数学逻辑。PID 的误解当我实现了通过串口协议的move指令对小车车轮的PWM控制之后，我急切地寻找让两个轮子在同一速度下运行的方法，也就是让小车走直线。小车为什么不能走直线？原因挺多的。电机原因。同一批次同一规格同一减速比等同一参数的电机彼此之间都有不同。造成的结果就是相同电压下，转速不一...

ROS入门的时候,肯定都跑过小乌龟.这小乌龟到底能给我们什么帮助呢?rosrun turtlesim turtlesim_node启动一只小乌龟,如下图所示,蓝色的背景,小乌龟就处于背景的正中央一 查看话题列表rostopic list这条命令能够帮助我们查看当前ROS运行状态下,所有正在运行的话题,它会将全部的话题打印出来.可以看到这里一共有五个话题./rosout /...

serial并不在ROS安装时自带的库里面，但是学习serial有助于在ROS下进行串口编程。可以帮助我们使用串口通讯的方式与外接设备如激光雷达、嵌入式设备进行信息交互。学习ROS-serial串口编程之前，需要了解的内容：linux系统下如何进行串口编程？ROS串口编程实例①ROS串口编程实例②数据类型的定义相信如果是初学ROS或者嵌入式开发的你看到上面的文章之后，对ROS的se...

tf在ROS里面是很重要的知识点，使用tf的目的是为了让不同的坐标系得到换算，从而得到统一的标准。学习tf之前，需要先看一些其他的知识：什么是坐标系？坐标的表示方法？怎样换算坐标系①？怎样换算坐标系②？还需要了解，如何学习tf？博客[转][ROS] :TF坐标变换Wiki[英文]ROS - Wiki tf 教程可能你看到tf的教程是英文版之后，不想打开进行学习，想在国内搜索...

之前学习过一年左右的ROS，基础虽然不能说打得很结实，但还是成功地制作出了导航小车，bilibili上有演示视频。前几天看到大四的师兄们答辩，觉得很是感触，再加之这段时期一直观看漫威电影，钢铁侠对科技的创新力也给我很大启发，我觉得应该重拾ROS，再进行一番深入的学习！之前的学习，都是通过命令台与文本的方式进行代码的编写、编译与验证，并且是无界面的，这开发效率着实是低了那么一些些，虽然知道ROS可...