子非云的博客

MATLAB五次多项式样条插值前言五次插值原理Matlab仿真测试前言前一阵子写了三次多项式样条插值反响还不错，所以一直在抽时间将五次多项式样条插值补上，其实理解了三次多项式的基础上，写五次的也不难，表达式和约束条件多了一点而已。五次插值原理五次多项式共有六个待定系数，要想六个系数得到确定，至少需要六个条件。五次多项式可以看作是关节角度的时间函数，因此其一阶可导和二阶可导分别可以看作是关节角速度和关节角加速度的时间函数。五次多项式及一阶、二阶导数公式如下：{θ(t)=a0+a1t+a2t2+a3

MATLAB三次多项式样条插值前言机械臂运动空间三次多项式插值原理三级目录前言最近这一段时间有点忙，所以博客这方面也更的少了，不过我有学到新的知识，还是会尽量更的，由于之前一直也在Matlab里仿真过机械臂，所以这次就准备更下Matlab里使用D-H模型搭建机械臂，用三次、五次多项式样条插值规划机械臂轨迹算法。机械臂运动空间机械臂运动轨迹规划在空间可以分为两大类：关节空间轨迹规划与笛卡尔空间轨迹规划。机械臂关节空间的轨迹规划解决机械臂从起始位姿到终止位姿去取放物体的问题。机械臂末端移动的过程并不重要