在ros中 两个摄像头

欧最后有了一个需求，需要在ros中接两摄像头，完成后写一下步骤。

以下是我的设备，

通过一个3.0的转接头来连接两个摄像头，

首先，通过下面的命令

ls /dev/video*    //插上摄像头后打开终端查看是否检测到摄像头

我这里显示5个设备号。下面是下载相机的文件。

mkdir -p  camera_ws/src                                       //新建工作空间
cd camera_ws/src/
catkin_init_workspace                                         
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git        //克隆功能包
cd ..
catkin_make                                                   //编译

注意：在编译时，最好在有opencv的工作空间下，可能报错

-- Checking for module 'libv4l2'
--   No package 'libv4l2' found
CMake Error at /usr/local/share/cmake-3.22/Modules/FindPkgConfig.cmake:603 (message):
  A required package was not found

我是运行第2个命令：

sudo apt-get install libv4l2-dev    //这个没有效果的话，执行下面的。
sudo apt-get install libv4l-dev

---

---

我的设备号是video2与video4，下面进入修改，

<launch>

 <group ns="camera1">
      <node name="usb_cam1" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video2" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
  </group>
 
  <group ns="camera2">
      <node name="usb_cam2" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
        <param name="video_device" value="/dev/video4" />
        <param name="image_width" value="640" />
        <param name="image_height" value="480" />
        <param name="pixel_format" value="yuyv" />
        <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
        <param name="io_method" value="mmap"/>
      </node>
  </group>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

运行下面的命令

roscore
cd ~/camera_ws
source devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
打开一个新终端
rosrun rviz rviz

 在rviz 界面，点击Add---By topic---/usb_cam---/image-raw---image

参考 在ros中用usb_cam连接两个相机_ros下调用多个摄像头-优快云博客文章浏览阅读1.1k次。在ros中用usb_cam连接两个相机_ros下调用多个摄像头https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42135969/article/details/127246204ROS下使用单目/双目摄像头发布图像话题_ros发布摄像头内容_大聪明墨菲特的博客-优快云博客文章浏览阅读2.4k次，点赞4次，收藏40次。在ros下用usb_cam包发布单目和双目摄像头的图像话题消息_ros发布摄像头内容https://blog.youkuaiyun.com/weixin_53073284/article/details/125671358