使用Carsim和MATLAB/Simulink进行强化学习的解决办法

最新推荐文章于 2025-03-16 17:07:09 发布

DAY走玩

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文章标签：深度学习 matlab 自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_43087498/article/details/140343296

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本人之前一直想通过强化学习控制车辆进行自动驾驶，但是一直存在carsim报错或者MATLAB崩溃的现象，后经不断尝试，发现Carsim2022和MATLAB2023b联仿能够正常实现强化学习。

附上MATLAB2023b和Carsim2022安装包

MATLAB2023b

链接：https://pan.baidu.com/s/1sXl0O15U0rDk7bAl66b4uA?pwd=xf9x
提取码：xf9x

Carsim2022

链接：https://pan.baidu.com/s/1d8pFYRozg7J0ROZ0RceOtA?pwd=8039
提取码：803MATLAB9

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通过MATLAB和Carsim进行联合仿真，利用强化学习实现自动驾驶人机控制权策略的详细步骤和示例代码

AI的内部世界的博客

03-17

415

Carsim配置：对Carsim进行必要的设置，包括车辆模型、道路场景等，并生成S - function接口。MATLAB环境搭建：在MATLAB中配置Carsim的S - function，并创建强化学习环境。定义强化学习问题：确定状态空间、动作空间、奖励函数等。训练强化学习智能体：使用MATLAB的强化学习工具箱训练智能体。联合仿真：将训练好的智能体与Carsim进行联合仿真。假设状态包括车辆的速度、位置、驾驶员干预信号等。% 定义状态空间% 车辆速度% 车辆位置% 驾驶员干预信号。

carsim和matlab对应版本切换指导.pdf

07-21

可以根据自己想要将carsim匹配的matlab版本自由切换，根据自己需要进行匹配。例如：20的carsim和19b的matlab匹配，或者和16的matlab匹配，一台机器装多个版本matlab同样适用。

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基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域【包括程序操作视频】

01-10

1.版本：matlab2022A，包含仿真操作录像，说明文档，操作录像使用windows media player播放。 2.领域：强化学习MPC模型预测控制 3.仿真效果：仿真效果可以参考博客同名文章《基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域》 4.内容：基于强化学习的MPC模型预测控制算法仿真,并应用到车辆变道轨迹跟踪控制领域。MPC在控制过程中，其内部的预测模型对MPC的控制性能有着决定性的作用。预测模型通过预测未来的控制序列来实现模型预测控制，但其极易受到外部干扰因素影响，因此传统的预测模型如ARIMA模型，BP神经网络模型等无法满足实际控制需求，且算法复杂度较高。而强化学习具备与外部环境的交互学习能力，使得基于强化学习的MPC预测模型具备更加精确的预测效果，并具备实时反映外部客观环境的能力。 5.注意事项：注意MATLAB左侧当前文件夹路径，必须是程序所在文件夹位置，具体可以参考视频录。

Carsim2023.2安装包及安装教程

m0_51731447的博客

03-16

1113

通过网盘分享的文件：Carsim2023链接: https://pan.baidu.com/s/1WisRJ8EwBQqGIwhiFsb3Gw 提取码: 6etn。

【CarSim】指定CarSim联合的Matlab版本

CrazyRabbit的博客

06-09

1145

CarSim与指定版本Matlab联仿

carsim/simulink/python联仿强化学习

ZNxiaobai的博客

08-22

1608

simulink拿到环境信息和车辆的状态信息可以做进一步地处理，比如做规划和控制，然后自定义输出送回carsim的环境中，下面是一个基本的simulink框图，红色的vs_sf就相当于carsim这个软件。数据交互通过python中的代码编写simulink控制语句，设置pause_time及断言模块实现数据收发，simulink中constant模块可以作为输入，to workspace模块作为输出，不能用from workspace作为输入是因为一旦仿真开始数值就锁定了，不能数据交互。

python集成carsim进行强化学习

ZNxiaobai的博客

09-11

1196

作者封装的函数不是全部的，如果有需要可以自己再封装几个，比如reset函数，初始化函数，因为强化学习是需要反复启动任务，所以必须要有reset函数，注意每次重启求解器的时候一定要先关闭求解器，即调用self.solver_api.terminate_run(self.t_current)。这个拿到之后可以简单的验证python和carsim的通路，也可以进一步优化，比如案例中需要手动输入carsim的输入输出，网上关于python和carsim的案例太少了，只在github中找到了一个案例。

CarSim与Simulink联合仿真

05-25

手把手带你入门CarSim与Simulink联合仿真，入门必备教程。

汽车自适应巡航控制策略【CarSim/Simulink 仿真】

坷拉博士

07-19

6933

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深度强化学习路在何方

achao的专栏

07-19

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一、深度强化学习的泡沫 2015年，DeepMind的Volodymyr Mnih等研究员在《自然》杂志上发表论文Human-level control through deep reinforcement learning[1]，该论文提出了一个结合深度学习（DL）技术和强化学习（RL）思想的模型Deep Q-Network(DQN)，在Atari游戏平台上展示出超越人类水平的表现。自此以后，...

毕业设计 深度学习车辆目标检测

fawubio的博客

08-26

693

今天学长向大家介绍一个机器视觉的毕设项目，基于深度学习的车辆目标检测算法研究与实现毕业设计 深度学习车辆目标检测系统🧿 项目分享:见文末!毕业设计 深度学习车辆目标检测系统🧿 项目分享:见文末!

m基于强化学习的PID控制器simulink仿真,对比PI控制器和变结构PI控制器

fpga/matlab/simulink算法仿真工程

01-13

9462

强化学习是智能体（Agent）以“试错”的方式进行学习，通过与环境进行交互获得的奖赏指导行为，目标是使智能体获得最大的奖赏，强化学习不同于连接主义学习中的监督学习，主要表现在强化信号上，强化学习中由环境提供的强化信号是对产生动作的好坏作一种评价(通常为标量信号)，而不是告诉强化学习系统RLS(reinforcement learning system)如何去产生正确的动作。因此，在强化学习系统中，需要某种随机单元，使用这种随机单元，Agent在可能动作空间中进行搜索并发现正确的动作。

carsim2018中设置多个matlab版本

qq_52968714的博客

06-29

1202

carsim中设置多个matlab版本可选择(添加2017b版本) 步骤 1.win+r，输入regedit 2.找到matlab注册表，新建文件夹改名为9.3 备注：所添加matlab2017b为9.3版，则文件夹名称为9.3，版本如何让看？在打开matlab，输入ver() 3.新建一个字符串（名称MATLABROOT，位置为所安装matlab2017b软件的根文件位置） 4.重新打开carsim，添加成功 ......

MATLAB与CarSim联合仿真：简单AEB算法测试

weixin_50547796的博客

08-07

257

需要注意的是，以上代码只是一个简单示例，实际情况下，AEB算法的实现可能更加复杂，并且需要根据具体的车辆模型和场景进行调整，但通过MATLAB和CarSim的联合仿真，我们可以更好地验证和测试AEB算法的性能，并对其进行改进和优化。编写AEB算法的代码，这里采用一种简单的算法来检测可能的碰撞情况，例如基于车辆之间的距离和相对速度，根据算法输出的结果，触发车辆的制动系统。定义车辆模型：使用CarSim创建一个适当的车辆模型，并确定车辆的物理特性，例如质量、惯性矩阵等，这些参数对于仿真结果的准确性至关重要。

CarSim 2022软件

小明师兄的博客

04-20

7925

链接：https://pan.baidu.com/s/1J0Rs-opY2UeSxJsk7xkxJQ?通过百度网盘分享的文件：CarSim20....zip。复制这段内容打开「百度网盘APP 即可获取」

matlab强化学习可以与carsim联合仿真吗

02-14

### MATLAB强化学习与CarSim联合仿真的兼容性和设置指南 MATLAB 提供了强大的工具箱来支持强化学习算法的设计和实现。通过使用 Reinforcement Learning Toolbox 和 Simscape Driveline 中的车辆模型，可以有效地创建复杂的驾驶场景并训练智能体[^1]。对于 CarSim 软件而言，其主要功能在于提供高度精确的汽车动力学建模能力。为了使 MATLAB 的强化学习框架能与 CarSim 进行有效的协同工作，通常有两种方法： #### 方法一：利用 S-Function 接口 S-Function 是 Simulink 提供给用户的自定义模块接口之一。借助此特性，可以从外部程序调用 C/C++ 或 Fortran 编写的子系统函数。因此，在这种情况下，可以通过编写特定于 CarSim 的 S-function 来桥接两者之间的通信通道。 ```matlab % 创建一个新的 S-Function 模块实例 sfun = 'my_car_sim_sfunction'; add_block('simulink/Simulink Extras/Custom Blocks/S-Function', sfun); set_param(sfun, 'SfcnName', 'car_sim_interface'); ``` #### 方法二：采用 FMI (Functional Mock-up Interface) 标准 FMI 是一种开放标准协议，允许不同供应商开发的功能模拟单元之间相互操作。如果 CarSim 支持导出 FMU 文件，则可以直接将其导入到 Simulink 环境下作为组件参与整个系统的仿真过程。 ```xml  <Import> <File>path_to_carsim_fmu.fmu</File> </Import> ``` 无论采取哪种方式，都需要确保数据交换的一致性和实时性，以便获得可靠的实验结果。此外，还需要仔细调整参数配置以及优化奖励机制设计等方面的工作，从而提高最终得到策略的质量。