摄像机和结构的3D重构
重构的多义性
若没有场景在某个 3 D 3D 3D坐标系下的位置信息，一般不可能从一对视图中重构该场景的绝对位置和朝向，甚至不知道场景整体的尺度。仅有图像来确定场景要相差一个相似变换 H S H_S HS
H S = [ R t 0 T λ ] H_S = \begin{bmatrix} R & t \\ 0^T & \lambda \end{bmatrix} HS=[R0Ttλ]
以 H S X i H_SX_i HSXi代替 X i X_i Xi，分别以 P H S − 1 , P ′ H S − 1 PH_S^{-1},P^\prime H_S^{-1} PHS−1,P′HS−1代替摄像机 P , P ′ P,P^\prime P,P′不会改变被观察的图像点，本质是不会影响标定矩阵 K K K
射影重构定理
设 x i ↔ x i ′ x_i \leftrightarrow x_i^\prime xi↔x
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