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符号约定 (⋅)w(\cdot)^w(⋅)w:世界坐标系 (⋅)b(\cdot)^b(⋅)b:body坐标系，也为IMU坐标系 (⋅)c(\cdot)^c(⋅)c:相机坐标系 qwb,pwbq_{wb},p_{wb}qwb​,pwb​:body坐标系到世界坐标系的旋转和平移 bkb_kbk​:跟踪第k帧时IMU的坐标 ckc_kck​:跟踪第k帧时相机的坐标 gw=[0,0,g]Tg^w = [0,0,g]^Tgw=[0,0,g]T:世界坐标系下的重力矢量 (⋅)^\hat{(\cdot)}(⋅)^​:噪