Cmakelist.txt

最新推荐文章于 2025-05-31 21:35:47 发布

Tine Chan

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分类专栏： ROS 文章标签： Cmakelist.txt

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本文详细介绍了CMakeLists.txt文件的重要性和配置方法，包括如何指定项目名称、查找依赖包、添加消息和服务文件等关键步骤，并阐述了这些配置项在构建过程中的作用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1.重要性：Cmakelist.txt能否配置正确，影响到功能包能否被编译通过;

2.编译流程：CMake的的的的的的的的的的的的根据Cmakelist.txt配置文件编译生成的Makefile文件;再根据生成文件的配置文件编译...

3.所涉及的大部分配置文件：

cmake_minimum_required（VERSION 2.8.3）	所需的最低的cmake的的的的的的的编译版本号
`<strong>project（PROJECT_NAME）</strong>`	`<strong>指定项目名称，取与功能包名相同</strong>`
`<strong>find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs<span style="color:#3366ff"> </span></strong>` `<strong><span style="color:#3366ff"> message_generation </span> ）<span style="color:#3366ff"> </span> </strong>`	用于指出该包所需的依赖包，编译后生成指向源文件，库文件，头文件路径的CMake的的的的的的的变量
`add_message_files（...） add_service_files（...） add_action_files（...）`	指出编译所需消息/服务/动作文件
`generate_messages（...）`	将消息/服务/动作生成对应的头文件，待程序中引用
`catkin_package（ ... CATKIN_DEPENDS message_runtime ... ...）`	指出所需依赖的信息（对内声明窗口）/也可用于导出依赖的库文件（对外声明窗口）
`add_dependencies（add_executable_name $ {PROJECT_NAME} _generate_messages_cpp）`	指出可执行程序目标文件依赖于消息/服务/动作生成的头文件
`set_target_properties（add_executable_name PROPERTIES OUTPUT_NAME add_executable PREFI“”）`	由于目标文件名称必须唯一，这条指令可用于进行更改名称
`set_target_properties（python_module_library PROPERTIES LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY $ {CATKIN_DEVEL_PREFIX} / $ {CATKIN_PACKAGE_PYTHON_DESTINATION}）`	用于更改目标文件的输出路径
`include_directories（包括$ {Boost_INCLUDE_DIRS} $ {catkin_INCLUDE_DIRS}）`	指出头文件路径

add_executable（myProgram src / main.cpp src / some_file.cpp src / another_file.cpp）

指出生成可执行文件名，源文件路径

add_library（$ {PROJECT_NAME} $ {$ {PROJECT_NAME} _SRCS}）

生成共享库

target_link_libraries（<add_executable_Name>，<lib1>，<lib2>，... <libN>）

指出可执行文件链接于共享库

注：执行顺序

find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS ...）
add_message_files（...）
add_service_files（...）
add_action_files（...）
generate_messages（...）

......

catkin_package（...）

 ......

add_library（）

add_executable（）

......

target_link_libraries（）