1.重要性:Cmakelist.txt能否配置正确,影响到功能包能否被编译通过;
2.编译流程:CMake的的的的的的的的的的的的根据Cmakelist.txt配置文件编译生成的Makefile文件;再根据生成文件的配置文件编译...
3.所涉及的大部分配置文件:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) | 所需的最低的cmake的的的的的的的编译版本号 |
|
|
| 用于指出该包所需的依赖包, 编译后生成指向源文件,库 文件,头文件路径的CMake的的的的的的的 变量 |
| 指出编译所需消息/服务/动作文件 |
| 将消息/服务/动作生成对应的头文件,待程序中引用 |
| 指出所需依赖的信息(对内声明窗口)/也可用于导出依赖的库文件(对外声明窗口) |
| 指出可执行程序目标文件依赖于消息/服务/动作生成的头文件 |
| 由于目标文件名称必须唯一,这条指令可用于进行更改名称 |
| 用于更改目标文件的输出路径 |
| 指出头文件路径 |
| 指出生成可执行文件名,源文件路径 |
| 生成共享库 |
| 指出可执行文件链接于共享库 |
注:执行顺序
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
add_message_files(...)
add_service_files(...)
add_action_files(...)
generate_messages(...)
......
catkin_package(...)
......
add_library()
add_executable()
......
target_link_libraries()