手写ROS程序控制ur5机械臂运动（Python）

最近想用ros来搭建ur机械臂的双臂平台，想先在gazebo中测试一下如何用自己手写的程序来控制ur机械臂运动，但网上的教程都局限在用moveit控制gazebo仿真环境下的ur运动，考虑到后期肯定会自己进行轨迹算法规划，用moveit的话想要更换算法太麻烦，于是干脆自己手写程序，不通过moveit来控制机械臂。

Let's do it!!!

首先，下载好ur机械臂仿真所需要的包

依次运行如下命令：

mkdir -p ~/你的工作空间名/src
cd ~/你的工作空间名/src
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot
cd ..
catkin_make

将ur官方提供的包放入工作空间中。

打开ur_gazebo/launch发现里面的ur5.launch文件就是ur5的gazebo仿真环境。

新开一个终端，运行这个launch文件：

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

运行后，会出现gazebo仿真界面，ur5机械臂就在其中了

使用rostopic list命令查看话题：

其中，arm_control