qq_42700518的博客

纯跟踪demo。

generator_是轨迹生成器base_local_planner::SimpleTrajectoryGenerator，在DWAPlanner的构造函数中，可以看到，generator_被放置到了generator_list，然后传入了base_local_planner::SimpleScoredSamplingPlanner的构造函数构造出了scored_sampling_planner_。这里调用的是dp_的setPlan()，dp_是指向DWAPlanner的指针。

那么，局部规划模块便会依据这个全局路径以及反馈的机器人实时位姿，求解出速度，细节见---------------------------------------在这里runPlanner_ 执行规划标志置位，同时触发条件变量planner_cond_， 这时把目光转移到MoveBase::planThread线程中，runPlanner_){} 开始继续执行，可以看到，全局规划的结果latest_plan_赋值给了controller_plan_，然后，将全局规划的路径传给了局部规划模块。

ObstacleLayer继承了CostmapLayer的父类，而CostmapLayer类又继承Layer类和Costmap2D类，因此ObstacleLayer的地图数据保存在继承于Costmap2D类的costmap_。从前面可以知道，这里传入到master_grid的是LayeredCostmap类的costmap_，也就是将该障碍物层的代价数据更新到LayeredCostmap类的costmap_上。将各层代价地图的代价值整合到costmap_上，costmap_就是master layer.