qq_42700518的博客

如果没有-ex run，那么启动后就需要手动输入r才能使程序运行。1、CMakeLists.txt开启调试模式。-ex表示启动gdb后要执行的命令。

这里我们以ndt_omp库为例来讲解ROS2工程如何引用第三方库。我们自己的库是slam_lib_3d, 这个库是一个标准的ROS2库，slam_lib_3d内部会使用到ndt_omp，因此，我们需要将ndt_omp引入slam_lib_3d中，使得slam_lib_3d能够使用ndt_omp中的符号以及找到对应的头文件。step1它将告诉colcon编译器slam_lib_3d的编译需要依赖ndt_omp，这样colcon将先编译ndt_omp，然后再编译slam_lib_3d。

docker的安装可以参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_48602203/article/details/135057755启动小乌龟…这里再介绍一下正在运行的容器如何停止以及删除，这个实际操作中肯定能用得到。如果执行这条命令出现没有权限的问题，请执行，并且重启动电脑。vscode的dev-container 也可能出现连接不到docker容器的情况，同样这样处理。

ros::spinOnce()和spin()spinOnce()的主要用法是：ros::Rate r(rate); while (ros::ok()){ros::spinOnce(); r.sleep();}每调用一次ros::spinOnce()，就会去执行一次该节点所有需要执行的回调函数，注意这里并不是对于接受到消息的topic分别只执行一次............

ROS cmake