安路FPGA移植Cortex-M0内核

天师电通电容爆破工程师

于 2025-03-05 12:59:41 发布

阅读量1.1k

点赞数 24

分类专栏： FPGA 文章标签： fpga开发

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_42697289/article/details/146038434

版权

FPGA 专栏收录该内容

1 篇文章

订阅专栏

本文是关于基于安路FPGA EG4S20BG256移植Cortex M0内核的笔记。硬件平台使用硬木课堂的安路核心板，软件使用安路的TD5.6.2和keil5。（博主刚学FPGA不久，文中有不足之处请帮忙指出）

在移植之前，博主看了网上很多的文章、教程，感觉没有找到一篇手把手从头到尾移植的教程，或者缺少RAM IP核移植，或者缺少SWD、JTAG的引出，最后是结合了各家的代码和教程，以及ARM官方给的示例，移植完了M0内核。

在移植之前，笔者已经学习了AHB总线、ARM内核、单片机、FPGA verilog基础语法部分。

一、准备部分

1.1 DesignStart计划

ARM官方的DesignStart计划提供了Cortex-M0、Cortex-M3、Cortex-A5等内核，每一种IP也有不同的版本：Eval版，FPGA版，Pro版。其中Eval版本提供处理器核的网表形式的Verilog代码。

进入网站：https://developer.arm.com/，搜索“Cortex-M0 Designstart Eval”，就可以找到Eval版的资源。下载资源需要登录ARM账号。

如果注册ARM账号太麻烦，也可以在优快云等其它平台上下载。

1.2 TD和Keil5准备

安路FPGA开发需要使用安路官方的TD（TangDynasty），笔者使用的是TD5.6.2，好像TD不同版本支持的芯片是不一样，读者可以认真阅读以下安路官网。

至于Keil5笔者就不再赘述了，开发ARM内核的必备，网上也有很多资源了。

下载了TD还需要下载TD的License，注册以后免费下载。

二、解析ARM DesignStart

解压之后，里面有文档说明，建议读者详细阅读ARM官方给的文档，里面说的很详细，虽然是全英文，可以带着翻译慢慢读，这对后面移植还是很有帮助的。

documentation/arm_cortex_m0_designstart_eval_user_guide.pdf里第14页，1.2节有关于Cortex-M0 DesignStart Eval的目录结构说明。

打开systems/cortex_m0_mcu/verilog/cmsdk_mcu.v，然后根据cmsdk_mcu.v中的模块，层层梳理，可以得到下图所示的结构。

将cmsdk_mcu.v看作一个顶层文件。

AHB_RAM和AHB_ROM，即RAM和ROM模块。
cmsdk_mcu_clkctrl：时钟控制模块。
cmsdk_mcu_pin_mux：引脚复用模块。
cmsdk_mcu_system：Cortex-M0系统的系统级设计。
- cmsdk_mcu_addr_decode：AHB地址解码。
- cmsdk_ahb_slave_mux：AHB从多路复用器。
- cmsdk_ahb_default_slave：AHB总线默认从属设备，当被选择传输时返回error。
- CORTEXM0INTEGRATION：Cortex-M0 DesignStart processor 集成级。
  - Cortexm0ds_logic：Cortex-M0 DesignStart processor 逻辑级。
- cmsdk_ahb_cs_rom_table：该模块实现了一个通用的4入口的AHB CoreSight ROM Table。
- cmsdk_mcu_sysctrl：系统控制器。
- cmsdk_ahb_gpio：IOP GPIO外设。
- cmsdk_mcu_stclkctrl：系统嘀嗒信号控制。
- cmsdk_apb_subsystem：APB子系统
  - cmsdk_apb_slave_mux：APB从多路复用器
  - cmsdk_ahb_to_apb：AHB-APB桥
  - cmsdk_apb_timer：定时器
  - cmsdk_apb_dualtimers：两个32位向下计数器
  - cmsdk_apb_watchdog：看门狗
  - cmsdk_apb_uart：串口
  - cmsdk_apb_test_slave：在APB子系统中测试等待状态和error回应的从设备。

三、移植

3.1 导入文件

根据第二章的结构分析，将下列文件从Cortex-M0 DesignStart中找到，添加到工程中

cores/cortexm0_designstart_r2p0/logical/cortexm0_integration/verilog/cortexm0ds_logic.v
cores/cortexm0_designstart_r2p0/logical/cortexm0_integration/verilog/CORTEXM0INTEGRATION.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_ahb_cs_rom_table.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_addr_decode.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_clkctrl.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_defs.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_pin_mux.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_stclkctrl.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_sysctrl.v
systems/cortex_m0_mcu/cmsdk_mcu_system.v
logic/cmsdk_ahb_default_slave/cmsdk_ahb_default_slave.v
logic/cmsdk_ahb_gpio/cmsdk_ahb_gpio.v
logic/cmsdk_ahb_gpio/cmsdk_ahb_to_iop.v
logic/cmsdk_ahb_slave_mux/cmsdk_ahb_slave_mux.v
logic/cmsdk_ahb_to_apb/cmsdk_ahb_to_apb.v
logic/cmsdk_apb_dualtimers/cmsdk_apb_dualtimers.v
logic/cmsdk_apb_dualtimers/cmsdk_apb_dualtimers_defs.v
logic/cmsdk_apb_dualtimers/cmsdk_apb_dualtimers_frc.v
logic/cmsdk_apb_slave_mux/cmsdk_apb_slave_mux.v
logic/cmsdk_apb_subsystem/cmsdk_apb_subsystem.v
logic/cmsdk_apb_subsystem/cmsdk_apb_test_slave.v
logic/cmsdk_apb_timer/cmsdk_apb_timer.v
logic/cmsdk_apb_uart/cmsdk_apb_uart.v
logic/cmsdk_apb_watchdog/cmsdk_apb_watchdog.v
logic/cmsdk_apb_watchdog/cmsdk_apb_watchdog_defs.v
logic/cmsdk_apb_watchdog/cmsdk_apb_watchdog_frc.v
logic/cmsdk_iop_gpio/cmsdk_iop_gpio.v
logic/models/memories/cmsdk_ahb_memory_models_defs.v
logic/models/memories/cmsdk_ahb_ram.v
logic/models/memories/cmsdk_ahb_ram_beh.v
logic/models/memories/cmsdk_ahb_rom.v

以上共计32个文件，加入到工程中，将cmsdk_mcu.v设置为顶层文件，然后直接进行编译。右键点击cmsdk_mcu->Set As Top。

控制台会报错误，循环次数不能大于10000，这是由于cmsdk默认设置的RAM和ROM时64KB，而这样建立工程的时候没有使用FPGA的RAM IP核，占用了大量的寄存器和逻辑单元。

3.2 修改RAM和ROM大小

在cmsdk_mcu.v文件里，找到cmsdk_ahb_rom和cmsdk_ahb_ram两个模块，将参数AW从16修改为8。并将cmsdk_ahb_rom里的filename参数给删除，如果需要烧录映像，可以将hex文件添加，这里暂时删除。

重新进行编译，这里就已经能够顺利编译完成了。

3.3 Keil读取内核

在能够顺利编译之后，根据引脚，自行分配SWD引脚，重新编译，并下载到开发板中，连接DAP仿真器，用Keil创建一个ARM CM0的工程，打开创建好的KEIL工程。

先在小魔法棒中检查是否能读取到ARM内核。如果能够成功读取到IDCODE，并且读取到ARM CoreSight SW-DP，表明内核已经可以工作了。

3.4 激活SWD

此时，还不能正常使用调试功能，需要在内核中将调试功能打开。找到cmsdk_mcu_system.v，找到278行附近：

wire EDBGRQ;

在后面添加以下代码：

wire      cdbgpwrupack_wire;
wire      cdbgpwrupreq_wire;
assign    cdbgpwrupack_wire = cdbgpwrupreq_wire;

然后找到CORTEXM0INTEGRATION模块，POWER MANAGEMENT里的CDBGPWRUPREQ和CDBGPWRUPACK，分别填入cdbgpwrupreq_wire和cdbgpwrupack_wire。

重新编译，下载。

3.5 Keil进行内存调试

打开KEIL工程，取消勾选魔法棒->Debug->Load Application at Startup，取消勾选魔法棒->Debug->Settings->Reset after Cornnect，取消勾选魔法棒->Utilities->Update Target before Debugging。

点击调试。点击工具栏->View->Memory Windows->Memory 1。在内存窗口中，输入地址0x20000000，按下回车键，然后随意修改任意地址，观察是否能成功修改内存的值。如果能够成功修改，说明RAM和ROM是没有问题的。

四、RAM和ROM

4.1 自动RAM和ROM

ARM官方的代码生成的RAM和ROM不能够太大（笔者能力有限），笔者从网上抄了一份RAM的代码，由于时间久远，忘记出处了，无法标记原作者。


// AHB-Lite Memory Module

module EG4_AHBLite_AutoRAM
   #(parameter MEMWIDTH = 12)               // Size = 4KB
   (
   input wire           HSEL,
   input wire           HCLK,
   input wire           HRESETn,
   input wire           HREADY,
   input wire    [31:0] HADDR,
   input wire     [1:0] HTRANS,
   input wire           HWRITE,
   input wire     [2:0] HSIZE,
   input wire    [31:0] HWDATA,
   output wire          HREADYOUT,
   output reg    [31:0] HRDATA,
   output wire          HRESP
   );

   assign HREADYOUT = 1'b1; // Always ready
   assign HRESP     = 1'b0;
   // Memory Array
   reg  [31:0] memory[0:(2**(MEMWIDTH-2)-1)];

   // Registers to store Adress Phase Signals
   reg  [31:0] hwdata_mask;
   reg         we;
   reg  [31:0] buf_hwaddr;

   // Sample the Address Phase   
   always @(posedge HCLK or negedge HRESETn)
   begin
      if(!HRESETn)
      begin
         we <= 1'b0;
         buf_hwaddr <= 32'h0;
      end
      else
         if(HREADY)
         begin
            we <= HSEL & HWRITE & HTRANS[1];
            buf_hwaddr <= HADDR;
   
            casez (HSIZE[1:0])
               2'b1?: hwdata_mask <=  32'hFFFFFFFF;                        // Word write
               2'b01: hwdata_mask <= (32'h0000FFFF << (16 * HADDR[1]));    // Halfword write
               2'b00: hwdata_mask <= (32'h000000FF << (8 * HADDR[1:0]));   // Byte write
            endcase
          end
   end
   
   // Read and Write Memory
   always @ (posedge HCLK)
   begin
      if(we) 
         memory[buf_hwaddr[MEMWIDTH:2]] <= (HWDATA & hwdata_mask) | (HRDATA & ~hwdata_mask);
         
      HRDATA = memory[HADDR[MEMWIDTH:2]];
   end

endmodule

4.2 IP核生成RAM和ROM

笔者尝试了自己使用安路TD的IP generate生成一个RAM IP核，然后接入到AHB总线中，代码如下，仅供参考



// AHB-Lite Memory Module

module EG4_AHBLite_BRAM
(
	input wire           HCLK,
	input wire           HRESETn,
	input wire           HSEL,
	input wire           HREADY,
	input wire    [31:0] HADDR,
	input wire     [1:0] HTRANS,
	input wire           HWRITE,
	input wire     [2:0] HSIZE,
	input wire    [31:0] HWDATA,
	output wire          HREADYOUT,
	output wire   [31:0] HRDATA,
	output wire          HRESP
);

	assign HREADYOUT = 1'b1;
	assign HRESP     = 1'b0;

	reg	[31:0]	buf_hwaddr;
	reg			ram_cs;
	reg	[3:0]	ram_we;

	wire [31:0]	buf_hraddr;
	assign buf_hraddr = HADDR>>2;

	always @(posedge HCLK or negedge HRESETn) begin
		if (!HRESETn) begin
			buf_hwaddr <= 32'd0;
			ram_cs <= 1'b0;
			ram_we <= 4'd0;
		end
		else begin
			buf_hwaddr <= HADDR>>2;
			ram_cs <= HSEL & HWRITE & HTRANS[1];
			if (HWRITE) begin	
				casez (HSIZE[1:0])
            		2'b1?: ram_we <= 4'b1111;						// Word write
            		2'b01: ram_we <= (4'b0011<< (HADDR[1]<<1));		// Halfword write
            		2'b00: ram_we <= (4'b0001<< HADDR[1:0]);		// Byte write
            	endcase
			end
			else begin
				ram_we <= 4'd0;
				ram_cs <= 1'b0;
			end
		end
	end


	mcu_ram u_mcu_ram
	(		
		.clka		(HCLK),				// clock
		.cea		(ram_cs),			// clock enable,active High
		// .rsta		(1'b0),			// reset,active High
		.addra		(buf_hwaddr),		// address input
		.dia		(HWDATA),			// data input
		.wea		(ram_we),			// write byte
		
		.clkb		(HCLK),
		.ceb		(1'b1),
		// .rstb		(1'b0),			// reset,active High
		.addrb		(buf_hraddr),		// address input
		.dob		(HRDATA)			// data output
		// .oceb		(1'b1) 			// data output register enable
	);

	// parameter DATA_WIDTH_A = 32; 
	// parameter ADDR_WIDTH_A = 12;
	// parameter DATA_DEPTH_A = 4096;
	// parameter DATA_WIDTH_B = 32;
	// parameter ADDR_WIDTH_B = 12;
	// parameter DATA_DEPTH_B = 4096;
	// parameter REGMODE_A    = "NOREG";
	// parameter REGMODE_B    = "NOREG";
	// parameter WRITEMODE_A  = "NORMAL";
	// parameter WRITEMODE_B  = "NORMAL";

	// EG_LOGIC_BRAM #( .DATA_WIDTH_A(DATA_WIDTH_A),
	// 			.DATA_WIDTH_B(DATA_WIDTH_B),
	// 			.ADDR_WIDTH_A(ADDR_WIDTH_A),
	// 			.ADDR_WIDTH_B(ADDR_WIDTH_B),
	// 			.DATA_DEPTH_A(DATA_DEPTH_A),
	// 			.DATA_DEPTH_B(DATA_DEPTH_B),
	// 			.BYTE_ENABLE(8),
	// 			.BYTE_A(4),
	// 			.BYTE_B(4),
	// 			.MODE("PDPW"),
	// 			.REGMODE_A(REGMODE_A),
	// 			.REGMODE_B(REGMODE_B),
	// 			.WRITEMODE_A(WRITEMODE_A),
	// 			.WRITEMODE_B(WRITEMODE_B),
	// 			.RESETMODE("SYNC"),
	// 			.IMPLEMENT("9K"),
	// 			.INIT_FILE("NONE"),
	// 			.FILL_ALL("NONE"))
	// 		inst(
	// 			.dia(HWDATA),
	// 			.dib({32{1'b0}}),
	// 			.addra(buf_hwaddr),
	// 			.addrb(buf_hraddr),
	// 			.cea(ram_cs),
	// 			.ceb(1'b1),
	// 			.ocea(1'b0),
	// 			.oceb(1'b0),
	// 			.clka(HCLK),
	// 			.clkb(HCLK),
	// 			.wea(1'b0),
	// 			.bea(ram_we),
	// 			.web(1'b0),
	// 			.beb(2'b00),
	// 			.rsta(1'b0),
	// 			.rstb(1'b0),
	// 			.doa(),
	// 			.dob(HRDATA));

endmodule