视觉SLAM | RealsenseD435i相机标定

最新推荐文章于 2025-09-11 07:28:26 发布

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#slam

在运行VINS-MONO、VINS-Fusion等SLAM方案的时候，需要很准确的相机参数，否则很容易漂移。本文是RealsenseD435i相机标定过程的记录，标定主要有三个步骤

IMU标定
相机标定
IMU与相机联合标定

IMU标定

这里使用imu_utils标定imu，在安装imu_utils之前，要先安装ceres-solver和code_utils，ceres-solver安装见Installation – Ceres Solver，下面是code_utils的安装过程，注意要安装code_utils后再下载imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make

编译时可能出现以下错误：

error 1

fatal error: backward.hpp:No such file or directory

解决方法：将sumpixel_test.cpp中的#include "backward.hpp"修改为#include “code_utils/backward.hpp"即可

error 2

code_utils/backward.hpp:216:30: fatal error: elfutils/libdw.h: No such file or directory

执行apt-get install libdw-dev 安装对应的库即可解决

接下来安装imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd ~/catkin_ws
catkin_make

安装完成后开始标定，我没有采用录制imu话题再回放bag文件的方式，而是直接现场发布imu的话题，同时运行标定的节点。执行下面的命令可以发布带有imu的话题

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch unite_imu_method:="linear_interpolation"

编写一个标定的launch文件，命名为my_calibration_imu_d435i.launch，执行该launch文件，将RealsenseD435i静止摆放两个小时

<launch>
	<node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>    #imu topic的名字
        <param name="imu_name" type="string" value= "d435i"/>   
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>   #标定的时长
        <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
    </node>	
</launch>