【双目立体匹配】视差的理解及其公式推导

最新推荐文章于 2025-04-15 09:47:36 发布
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分类专栏： 双目匹配及其深度估计 文章标签： 视差 双目立体匹配 深度估计
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视差概念公式推导

双目立体匹配基础之视差概念
相机成像的模型如下图所示：
P为空间中的点，P1和P2是点P在左右像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
![在这里插入图片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/2019102210172450.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6L如图

只要把这下面几点说清楚就很简单了
L为像面的长度
关于光轴对称
视差为Xr-Xt
若两个相机已经校正完成即达到极线平行，两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下：

(1)
在这里插入图片描述
可推导到：
(2)
在这里插入图片描述

证明过程： 已知：

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