ROS plugins 路径规划修改步骤

最新推荐文章于 2024-08-21 09:36:40 发布

霍迪迪

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶 ar 人工智能

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本文详细介绍如何在Robot Operating System (ROS)环境中实现Relaxed A*算法，涉及创建功能包、编写cpp代码、自定义插件及XML配置。跟随步骤，掌握路径规划核心组件的开发与集成。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

以下步骤都是主要部分所在，大家可以去B站看具体流程

链接

第一部分

1.1：创建功能包以及导入相关依赖

catkin_create_pkg relaxed_astar nav_core roscpp rospy std_msgs

1.2：在新建的功能包src里创建cpp头文件和cpp文件

hzh@hzh:~/UGV_ws/src$ cd relaxed_astar/src

hzh@hzh:~/UGV_ws/src/relaxed_astar/src$ touch RAstar_ros.h
hzh@hzh:~/UGV_ws/src/relaxed_astar/src$ touch RAstar_ros.cpp

接下来就是编译啦：

//注意Cmake文件
add_library(RAstar_ros  src/RAstar_ros.cpp)

第二部分：

我们需要注册我们自己的插件，主要就是新建一个xml文件，和在功能包下面原有的xml文件注册

新建一个xml文件主要内容：<library path="lib/libRAstar_ros">是在devel/lib下面新生成的.so文件名。

<library path="lib/libRAstar_ros">
 <class name="RAstar_planner/RAstarPlannerROS" type="RAstar_planner::RAstarPlannerROS" base_class_type="nav_core::BaseGlobalPlanner">
   <description>This is RA* global planner plugin by iroboapp project.</description>
 </class>
</library>

在功能包原有的xml文件最下面注册：

<nav_core plugin="${prefix}/RAstar_ros_planner_plugin.xml" />红色部分就是上一步我们新建的xml文件名。

   <export>
    <nav_core plugin="${prefix}/RAstar_ros_planner_plugin.xml" />
  </export>