在数据集Euroc v dataset下跑双目ORB-SLAM2

最新推荐文章于 2024-08-07 11:23:33 发布

qq_42150914

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分类专栏： ROS Ubuntu ORB_SLAM2

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本文介绍如何在Eurocv101dataset数据集上运行双目ORB-SLAM2，包括数据集下载及配置步骤。ORB-SLAM2是一款先进的视觉里程计系统，适用于机器人导航。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在数据集Euroc v101 dataset下跑双目ORB-SLAM2

前提：之前orb-slam2已编译通过了，我之前的博客有写。
首先下载数据集Euroc v103（EuRoC MAV Dataset是苏黎世联邦理工学院用微型飞行器在室内采集的数据），下载链接：
https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

在ORB_SLAM2目录下输入如下命令执行：
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml 数据集路径…/mav0/cam0/data 数据集路径…/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V10X.txt
我的数据几下载在/home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Data，所以我的命令如下所示：
./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Data//mav0/cam0/data /home/nanorobot/SLAM/src/ORB_SLAM2/Data/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/V101.txt

(数据集Euroc v103数据下载在Stereo时，在ORB_SLAM2/Example/Stereo目录下输入如下命令执行：
./stereo_euroc …/…/Vocabulary/ORBvoc.txt EuRoC.yaml Data/mav0/cam0/data Data/mav0/cam1/data EuRoC_TimeStamps/V103.txt）

结果如下图所示：
在这里插入图片描述
下面为我方便该代码参照的翻译，仅为了自己方便好找：

在这里插入图片描述

可参照博客：https://blog.youkuaiyun.com/banmei_brandy/article/details/90239123?biz_id=102&utm_term=ORB_SLAM2%E4%B8%ADros%E5%8F%8C%E7%9B%AE%20%E7%94%A8%E6%95%B0%E6%8D%AE%E9%9B%86Euroc%20v103&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-1-90239123&spm=1018.2118.3001.4449