多传感器融合SLAM --- 4.LOAM后端代码解读（LOAM完结）

目录

1.原理解读

1.1 基于珊格点云地图构建

 1.2 初始位姿更新

1.3 地图的构成

1.4 珊格地图的调整

2 地图中的线特征和面特征的提取

2.1 概述

2.2 线特征的提取

2.3 面特征的提取

3 地图位姿更新

4 代码解析

4.1 代码详细注释

4.2 代码分块解释

4.2.1 main函数

4.2.2 process函数

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1.原理解读

1.1 基于珊格点云地图构建

        不同于前端的 scan-to-scan 的过程，LOAM 的后端是 scan-to-map 的算法，具体来说就是把当前帧和地图进行匹配，得到更准的位姿同时也可以构建更好的地图。由于是 scan-to-map 的算法，因此计算量会明显高于 scan-to-scan 的前端。所以，后端通常处于一个低频的运行频率，但是由于 scan-to-map 的精度往往优于 scan-to-scan，因此后端也有着比起前端来说更高的精度。

 1.2 初始位姿更新

        前端里程记会定期向后端发送位姿&#