SLAM中多传感器融合的时间同步问题

all3n531

于 2017-11-28 11:36:45 发布

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分类专栏： IMU SLAM ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/wheelfjl/article/details/78653321

本文探讨了在SLAM中进行多传感器融合时遇到的时间同步挑战，特别是针对深度相机和IMU的数据融合。通过利用ROS提供的API，可以有效地解决不同传感器频率导致的时间同步问题。作者分享了一段可以直接复用的代码示例，并提供了ROS时间同步API的官方链接作为参考。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近一直在做深度相机和IMU的数据融合，以期得到更好的位姿。但如果要用多传感器融合，由于传感器频率的差异，必然会遇到时间同步的问题。幸运的是，ROS提供给我们一个时间同步的API以学习，以下就是利用ROS机制实现的时间同步。话不多说，直接上代码。

#include <iostream>
#include <algorithm>
#include <fstream>
#include <chrono>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
//#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <rosbag/bag.h>
#include "ctime"
#include