Ethercat 从站开发总结三：应用层

应用层：首先需要明确的一点，这里的应用层和我们手机、电脑上的应用程序不是一个东西。最为常见的应用层协议就是HTTP。简单来说，应用层是对数据的一种格式约定。应用层在EtherCAT 通信协议层次结构中是与用户联系最紧密最直接的一层，EtherCAT应用层为各种服务协议与应用程序之间定义了接口，使其能够满足应用层所要求的各种协议共同工作的需求。 支持CANopen 协议中的CiA402，以及SERCOS 协议的应用层(即CoE 和SoE)等多种符合行规的设备和协议。

CoE (CANopen over EtherCAT)

CANopen 协议是在CAN 协议基础上开发的应用层协议，EtherCAT 完全支持采用CANopen 作为应用层协议，此外，还在EtherCAT 协议中关于具体应用的方面做了相应的补充和扩展，它的主要功能包括：初始化通信网络并利用邮箱通信来访问CoE 对象字典及其对象；使用CoE 来配置周期性的数据传输过程及控制指令；管理通信网络并处理突发事件和错误信息。

SoE(SERCOS over EtherCAT)

SERCOS(串行实时通信协议)是一种高性能的数字伺服实时通信接口协议，包括了通信技术和多种设备行规。SoE 是基于EtherCAT 的SERCOS 协议，尽管EtherCAT 设备上不能进行SERCOS 协议的数据，但EtherCAT 能够对执行SERCOS 规范设备的伺服控制和数据通信提供支持。

EoE (EtherNet over EtherCAT)  TCP/IP   UDP/IP

EtherCAT技术不仅完全兼容以太网，而且在设计之初就具备良好的开放性——该协议可以在相同的物理层网络中包容其他基于以太网的服务及协议。可将任何类型的以太网设备通过交换机端口连入EtherCAT网段。

FoE（EtherCAT实现文件传输） 不用TCP/IP支持

该协议与TFTP类似，允许读写设备中的任何数据结构。因此，无论设备是否支持TCP/IP，都可以将标准化固件上传到设备上。