qq_41664309的博客

之前的ethercat概述在这推荐一位博主，个人觉得写的很细，文末还有书籍推荐：https://blog.youkuaiyun.com/chenweizhen1991/article/details/104840960

从站设备描述文件ESI（EtherCAT Slave Information）是EtherCAT从站设备的配置文件，文件为XML格式。XML文件编写好后，通过主站程序下载到从站设备的EEPROM中，通过I2C总线与ET1100芯片内部的寄存器进行数据交换，实现配置信息的读取。从站设备描述文件的主要功能是描述EtherCAT从站的配置信息，主要包含以下两个部分内容：EtherCAT从站制造商信息和therCAT从站描述信息。从站设备描述文件的结构图如图所示。第一部分描述制造商信息，可以通过注册ETG协会会

应用层：首先需要明确的一点，这里的应用层和我们手机、电脑上的应用程序不是一个东西。最为常见的应用层协议就是HTTP。简单来说，应用层是对数据的一种格式约定。应用层在EtherCAT 通信协议层次结构中是与用户联系最紧密最直接的一层，EtherCAT应用层为各种服务协议与应用程序之间定义了接口，使其能够满足应用层所要求的各种协议共同工作的需求。支持CANopen 协议中的CiA402，以及SERCOS 协议的应用层(即CoE 和SoE)等多种符合行规的设备和协议。CoE (CANopen over Et.

Ethercat有那么多从站，那么主站究竟如何判断每个从站的呢？一、EtherCAT 寻址方式1.网段寻址EtherCAT 主站与网段之间存在着不同的寻址方式，利用以太网数据帧头的 MAC 地址来寻址就是EtherCAT 网段寻址。具体的方式有以下两种。开发模式：主站设备通过以太网交换机与EtherCAT 网段进行连接，网段即可使用EtherCAT数据帧当中的目的地址来作为MAC 地址。直连模式：主站设备通过与EtherCAT网段的直接端口连接来对对MAC地址进行广播。2..

一. EtherCAT 协议概述EtherCAT名称中的CAT为Control Automation Technology(控制自动化技术)首字母的缩写。每个从站设备都具有可编址的内存，其容量最大可为64KB，能够对其进行连续的或同步的读写操作。可以把多个EtherCAT命令数据嵌入到同一个以太网数据帧中，每个数据对应不同的设备或内存区。二. EtherCAT 系统组成全双工传输特性。使用主从模式进行访问控制，主站把数据帧发送给各个从站，每个从站从数据帧中读取自己的数据或把需要输入的数据插入