ROS机器人学习历程三：Publisher 和Subscriber

最新推荐文章于 2025-03-15 09:41:18 发布

坌鸟飞

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分类专栏： ROS机器人学习历程文章标签：聊天机器人 linux

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41639666/article/details/107398961

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本文详述了ROS中Publisher和Subscriber的概念及其工作原理，包括如何创建Publisher和Subscriber节点，以及如何编译和运行。通过实例展示了启动roscore、运行Publisher和Subscriber的过程，为ROS初学者提供了清晰的操作指南。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

知识点回顾

创建工作空间：
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ echo “source /catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
创建功能包：
$ catkin_create_pkg first_pkg std_msgs roscpp rospy
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

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1. 话题中的Publisher 与Subscriber

Publisher（发布者）和Subscriber（订阅者）是ROS系统中最基本、最常用的通信方式。Publisher 的主要作用是针对指定话题发布特定数据类型的消息，而Subscriber 是用来订阅（接收）Publisher 发布来的消息。

1.1 Publisher 发布者

gedit 或vim 或使用RoboWare 创建first_pkg/src/talker.cpp：

#include <sstream>    						//C语言头文件
#include "ros/ros.h"						//ROS头文件
#include "std_msgs/String.h"				//字符String类型消息文件


int main(int argc, char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化，初始化外部argc，argv参数和本程序
	ros::init(argc, argv, "talker");

	//创建节点句柄，便于节点管理器ROS Master管理
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的话题，消息类型为std_msgs::String
	//消息发布队列为1000，即最大存留消息数。
	ros:

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