ROS机器人学习历程二（ROS基础一）

学前必知

不懂我这教程风格的查看我的博文《 ROS机器人学习历程一（了解和安装）》，如不想理，可忽视此内容。接下来分三章来学习ROS基础，其他涉及到的编程基础也可能会在紫色内容中补充，以便各位都能深入理解，为之后学习打好基础。建议多敲代码。

内容	详读	细阅	浏览	必看	问题	必记	补充
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1. ROS的Hello world——小乌龟仿真

先来份开胃菜，提高对ROS的兴趣，同时验证ROS是否安装成功。

1.1 安装turtlesim功能包

turtlesim功能包是用来实现控制小乌龟一切活动的程序集合，先安装：

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim

此小节以下内容可以先不看，直接进入下一小节进行完操作后返回理解。turtlesim 功能包的核心是turtlesim_node 节点，可以把它当作可视化的乌龟仿真器。开发者可以使用ROS功能包的对外接口（如话题、服务和参数等）来实现自己系统想要的功能，而无需懂得其内部的代码实现，但要懂得这些接口有什么类型及作用：

表1-1 话题

	名称	类型	描述
话题订阅	turtleX/