apollo自动驾驶进阶学习之：(1)如何使用log分析工具进行代码调试

已于 2022-06-01 15:55:16 修改
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分类专栏： apollo学习进阶 文章标签： 学习 python 开发语言 c++
于 2022-06-01 15:44:38 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41593516/article/details/125084689
本文介绍了如何使用Apollo的log分析工具plot_log.py进行代码调试，通过提供详细使用方法及代码示例，展示如何对特定帧数据进行可视化。在C++代码中添加调试信息，并通过Python解析工具分析log，以调整参数如障碍物的横向距离，实现调试过程的可视化。

文章目录

1、使用方法

详细代码链接
python plot_log.py path_to_log frame_num 可以对第frame_num帧数据可视化
例如：
python modules/tools/planning/plot_log.py data/log/planning.INFO 85

脚本通过检测"new_frame:[frame_num]"关键字确定可视化数据的起始位置

用下一帧的起始位置"new_frame:[frame_num]"作为可视化数据的终止位置

需要画出曲线的关键字用通过 plot_[tag]:[x],[y]格式字符打印出来，其中tag为曲线的标签，x y为坐标。
例如在c++代码中添加如下调试信息：
在这里插入图片描述

以上代码的log输出如下图：
在这里插入图片描述
Plot：

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