DWA局部路径规划---ROS算法入门学习

最新推荐文章于 2025-06-05 21:05:21 发布
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分类专栏： apollo学习 文章标签： matlab
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_41593516/article/details/120717664
本文介绍了ROS环境下DWA(Dynamic Window Approach)局部路径规划的原理，包括物理建模、轨迹生成、评价函数的设定以及流程图和实现代码的解析。
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全局路径规划Astar&Dijkstra---ROS算法入门学习
qq_41593516的博客
10-21 3813
@TOC 概述 Astar Dijkstra
ROS从入门到精通5-5：局部路径规划插件开发案例(以DWA算法为例)
FRIGIDWINTER的博客
02-16 3945
本文深度解析了DWA算法的源码实现流程，介绍局部规划插件编程的标准框架
DWA局部路径规划算法
zzw3354353337的博客
08-19 4867
动态窗口法是一种算法，起源于对移动机器人在复杂环境中实时避障的需求。该算法由F. D. Proentzen和O. Khatib提出，后经过不断优化，已成为移动机器人领域中的标准算法之一。
局部路径规划 DWA 算法完全解析（理论推导+代码实现，包你看懂！）
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对 DWA 算法的理论进行了详细的说明推导，并对代码实现进行了具体分析，带你深入理解 DWA 算法
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ROS-Navigation包中DWA算法研究一（DWA算法介绍）
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一、DWA算法介绍 DWA算法全称为：Dynamic Window Approach，中文为动态窗口法，其原理主要是在速度空间（v,w）中采样多组速度，并模拟这些速度在一定时间内的运动轨迹，再通过一个评价函数对这些轨迹打分，最优的速度被选择出来发送给下位机。 动态窗口的意思是 根据移动机器人的加减速性能限定速度采样空间在一个可行的动态范围呢。 二、DWA算法推导 推导过程请参考： https://...
三维路径规划之DWA动态避障（matlab代码实现）
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creatSphereObjectDynamic.m(创建动态障碍物，静态障碍物设置为速度为0的动态障碍物)dynamicWindowApproach.m（动态窗口的计算发生的变化，因为需要更新动态障障碍物的位置）代码地址：https://blog.youkuaiyun.com/BBeymax?中，障碍物都是静态障碍物，DWA算法实际上是可以实现动态避障的，这里我们补充其动态避障代码。drawSphereObject.m（画障碍物）代码的关键主要是动态障碍物的定义。
路径规划 | 图解粒子群(PSO)算法(附ROS C++仿真)
FRIGIDWINTER的博客
05-27 2389
粒子群算法(PSO)的基本思想是模拟鸟群觅食机制，将鸟类的觅食方向分为自我认知部分和社会部分，个体自主探索群体周围空间的同时，也随着群体的主流方向前进，不断逼近最优目标。本文详解PSO算法基本概念，并给出ROS C++实现加深理解
ROS2--自定义全局和局部规划器
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介绍了在ROS2 Humble环境下为TurtleBot3机器人配置Nav2自定义规划器的方法。首先解析了Nav2框架中全局规划器（负责静态路径规划）和局部规划器（负责动态避障）的工作原理及插件机制。随后提供了完整的实现流程，包括创建ROS2功能包、编写基于直线路径的简单全局规划器和恒定速度的局部规划器示例代码、注册插件以及修改参数配置文件。
ROS知识（14）----局部避障的动态窗口算法（DWA）及其调试的方法
weixin_30497527的博客
08-23 3512
Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果。具体的教程可参考官方的导航调试资料Navigation Tuning Guide。ROS的DWA（dwa_local_planner）应用到新机器人调试时，有一些技巧需要注意的，这里做一些总结。 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题： 里程计话题：/odo...
基于DWA的动态避障代码MATLAB实现
03-12
%2022/6/8 : 构建障碍物的运动学模型，障碍物改成动态,速度跟车辆速度一致 % 加入小车动画 %% close all; clear all; disp('Dynamic Window Approach sample program start!!') %% 机器人的初期状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)] % x=[0 0 pi/2 0 0]'; % 5x1矩阵 列矩阵 位置 0，0 航向 pi/2 ,速度、角速度均为0 x = [0.001 0.01 pi/10 0 0]'; % 下标宏定义 状态[x(m),y(m),yaw(Rad),v(m/s),w(rad/s)] POSE_X = 1; %坐标 X POSE_Y = 2; %坐标 Y YAW_ANGLE = 3; %机器人航向角 V_SPD = 4; %机器人速度 W_ANGLE_SPD = 5; %机器人角速度
【路径规划】基于改进动态窗口DWA算法机器人静态避障matlab源码.md
08-05
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基于DWA的动态避障代码【MATLAB】实现
09-11
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【路径规划】基于matlab DWA算法机器人局部避障路径规划【含Matlab源码 890期】.zip
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dwa动态窗口算法代码
11-15
dwa动态窗口算法在MATLAB中的仿真代码，有需要的下载。。。。。
DWA算法学习
qq_42049394的博客
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局部路径规划算法仿真
DWA算法学习（带matlab源码）
小牟加油
09-10 6620
机器人状态 位置 （x,y） 航向yaw 速度v 角速度w 机器人运动模型 最高速度m/s] 最高旋转速度[rad/s] 加速度[m/ss] 旋转加速度[rad/ss] %速度分辨率[m/s] 转速分辨率[rad/s]] 评价函数参数 航向得分的比重 距离得分的比重 速度得分的比重 向前模拟轨迹的时间 速度采样，产生可用轨迹 通过机器人模型，以机器人的速度限制和角速度限制为界限，以速度分辨率和角速度分辨率遍历所有采样速度。 通过仿真时间确定机器人的轨迹，机器人轨迹是由点位进行
基于DWA算法的机器人路径规划研究（Matlab代码实现）
Yan_she_He的博客
01-15 867
目前路径规划算法研究主要针对静态环境,一旦环境中出现连续变化的动态障碍物时,静态规划算法便会失效,因此研究高效的、准确的、适合动态环境的路径规划算法具有重要意义。DWA算法的基本思想是设定一个模拟周期（sim_period），通过考虑机器人的运动模型、初始速度、自身硬件性能和环境等因素，模拟机器人在当前条件下的速度采样空间，并通过轨迹评价函数对每一速度的产生轨迹进行评价，从动态速度窗口中选出获得评分最高的速度在当前周期内驱动移动机器人运动。%计算具有最大评估值的输入值的索引。%用于计算DWA输入值的函数。
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https://blog.youkuaiyun.com/xingdou520/article/details/83626591
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