本文介绍了纯跟踪控制算法的核心思想及实现步骤。该算法通过确定车辆后轴最近路径点及其前视目标点来计算车辆前轮转角，进而实现对车辆横向及纵向运动的有效控制。
控制模块的输入输出：
输入：
局部路径、车辆状态、车辆位置
输出
车辆前轮转角（横向）、车辆油门开度，刹车开度（纵向）
pure pursuit 控制核心思想
纯跟踪控制算法是基于车辆运动学模型（将车辆简单描述为两轮自行车模型）的一种算法。
该算法的步骤是：
- 找到path（输入的局部路径）上距离车辆后轴（点B）最近的点A
- 沿着A往前一段前视距离找到点C
- 要控制前轮的转角，使B点经过点C
- 当然可以用一直线连接点B、C，也可以用圆弧连接两点，连接的直线或者圆弧就能算出前轮转角
- 按照3计算得出的车轮转角，控制车辆沿着直线或者圆弧到达C点
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