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控制算法总结1、前轮反馈控制法（Stanley）2、纯跟踪法（Pure Pursuit）3、模型预测控制（MPC）4、PID和LQR

控制算法（二）—— 模糊控制算法1、模糊化 以水温的电加热为例，我们对模糊控制进行介绍。在一个容器中装满了水，我们要将水维持在一个恒定的温度，比如：60度。我们控制水温的工具是电加热器。在这个控制系统中，控制算法的输入为温度的偏差，即期望温度与实际温度的插，我们假设这个偏差的范围为[-20, 20]，我们称它为基本论域。算法的输出为电加热的功率，我们假设它的基本论域为[0, 2000]，单位是瓦。 我们取输入和输出的模糊集合分别为{NB, NS, O, PS, PB...

前轮反馈控制法（Stanley）% Stanley法clcclearclose allload path.mat%% 相关参数定义% 参考轨迹RefPos = path; % 计算轨迹的参考航向角diff_x = diff(RefPos(:,1)) ;diff_x(end+1) = diff_x(end);diff_y = diff(RefPos(:,2)) ;diff_y(end+1) = diff_y(end);RefHeadin

纯跟踪法1.阿克曼转向几何2.纯跟踪法（Pure Pursuit）1.阿克曼转向几何依据阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上（此时为瞬时转向中心），让车辆可以顺畅的转弯。2.纯跟踪法（Pure Pursuit）% 纯跟踪（Pure Pursuit）法% 作者：Ally% 日期：20210429clcclearclose allload path.mat

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例

[ed˙ed¨eφ˙eφ¨]=[01000Cαf+CαrmVx−Cαf+CαrmaCαf−bCαrmVx00010aCαf−bCαrIzVx−aCαf−bCαrIza2Cαf−b2CαrIzVx][eded˙eφeφ˙]+[eded˙eφeφ˙]\begin{bmatrix}\dot{e_d} \\\ddot{e_d} \\\dot{e_\varphi} \\\ddot{e_\varphi}\end{bmatrix} =\begin{bmatrix}0 & 1 & 0 &amp