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原创 DTC控制，直接转矩控制详解

关于磁链矢量所在扇区及最优开关表的选择的思路分析和matlab/simulink实现仿真参考袁雷老师的《现代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》，但是由于书中所附代码和书中第四章中讲的实现不同，因此根据自己看的资料和理解重新整理并实现了一下。这里采用的电压矢量与袁老师书中不同，定义为附最优矢量开关表如图。

2024-11-29 15:34:30 476 1

在对反电势进行积分获得磁链的过程中，最担心的就是直流偏置或积分漂移，常用高通滤波器、自适应补偿等方式来抑制这种负面因素。非线性模块的思路就是把估算的磁链的幅值与实际磁链幅值的差，作为估算的磁链分量的补偿项。为了构造非线性观测器，定义：取估计状态变量的式子为矢量函数：根据以上公式，搭建观测器模型磁链观测器有很好的低速效果，工程实践比较有意义。这里介绍了非线性磁链观测器的实现原理和方法，锁相环调参的方法。涉及了自动控制中的观测器和控制器相关的知识点。

2024-10-15 14:28:31 897

原创无位置传感器的心德体会

无位置传感器控制算法主要应用于电机控制系统中，当没有物理位置传感器（如霍尔效应传感器、光电编码器等）时，通过其他方法估计电机转子的位置。

2024-08-22 09:30:38 975

转载逆变器重复控制

重复控制系数过大的时候，重复控制会引起震荡。内模原理的表述：在一个控制系统中，如果控制器的反馈来自被调节的信号，且在反馈回路中包含被控信号的动力学模型，那么整个系统是稳定的。内模原理的本质是是把外部信号的动力学模型植入控制器以构成高精度的反馈控制系统，这样的系统能够无静差的跟踪输入信号。Q(z)是为了增强系统的稳定性，是为了让系统的闭环极点为了单位圆内，一般去成小于1的常数，取Q(z)=0.95，重复控制器的传递函数H(z)等于可以。对于周期性的重复信号，典型的是带RCD负载的时候出现的周期性的电流扰动。

2024-07-30 09:47:59 574

原创陷波器离散化处理

需要注意的是，在上图Z域传递函数dsys2的各项系数是经四舍五入的，如果直接用这些系数到Simulink或编写程序进行仿真，得到的结果是错误的！根据公式可以发现，当输入信号频率很小（s=0）或者很大（ s=+∞）的时候，上面式子的值是1；当输入信号频率刚好等于 s=jωo的时候，分子是0，所以增益变成0，那这个频率的信号当然就全都被衰减掉了。即中心频率两侧，幅值衰减-3dB时，对应的两个频率的差值。其中，ωo是陷波频率（即凹陷的中心频率），ζ1和ζ2是陷波系数。（1）陷波频率（ωo rad/s可转换Hz）

2024-06-19 13:24:57 1091

转载陷波器的差分方程

总结下学习心得，通过对Notch filter的学习1.了解Notch filter的工程意义应用场合和参数调试2. 实际工程利用Matlab如何把s传递函数转为z传递函数再转成差分方程，方便生成代码NotchFilter陷波滤波器仿真-快应用文档类资源-优快云下载。

2024-06-17 16:46:26 123

原创 PR控制，比例谐振控制。

从数学的角度来分析，PR控制器传递函数相当于在PI控制器的传递函数的jw轴上加入了两个闭环极点，这两个极点的频率固定，并且会在此频率上发生谐振，此频率处的增益也会很大。因此PR控制器可以用来跟踪正弦指令信号，从数学的本质上讲，比例谐振控制器中的谐振频率相当于同步旋转的角速度，而传统的PI控制则由于少利用了一个角速度条件，因此系统会出现静态误差。可以看出，当其他因素不变时，Kr增大，系统带宽不变，但控制器的增益会随之增大，且与Kr成正比。Kp：谐振控制器在特定的谐振频率处可以获得很大的开环增益，但是在。

2024-06-03 17:31:30 1736

原创电感基础知识分享

导出过程是这样的，首先，我们知道，根据傅里叶变换原理，我们的电信号都是可以用傅里叶级数展开的，由无数的正弦波构成，电感的电流也不例外。所以，我们假定电感电流为最简单的单一正弦波，i=Isin(wt)，代入电感的公式，那么我们求得加在电感两端的电压为Lisin(wt+90°)，sin(wt+90°)比sin(wt)超前90°，所以我们说电感的电压比电流相位超前90°。，下面是推导过程，需要一些微积分的知识，感兴趣的可以看一下过程，不感兴趣的记下这个结果，电感储能为1/2LI^2，单位是焦耳。

2023-10-12 09:43:28 169

转载 PFC工作原理全解析

传统应用中输入侧交流电源经全波整流后，一般接一个大电容器，以得到波形较为平直的直流电压。整流器-滤波电路是一种非线性元件和储能元件的组合，因此，虽然输入交流电压是正弦的，但输入交流电流却严重畸变，呈现脉冲状。如下图：由此可见，大量应用整流电路，会在电网端引畸变的非正弦电流，造成严重的后果就是，谐波电流对电网有很高危害作用，同时，设备的输入端功率因数会大大下降。同时对于AC-DC场合，DC输出端通常要求具备稳定的直流母线电压，甚至要求可调节。因此应用PFC具备三大作用：A)改善输入电流谐波。

2022-12-08 14:36:44 7290

转载 STM32中的程序在RAM还是FLASH里运行速度快。

最近在网上查找资料学习STM32如何将代码搬到RAM中去运行，于是查看了一些前人的博客，介绍了KEIL的分散加载文件（sct文件）和将特定的函数定义到RAM地址的方法，然后又顺便提了下在RAM中运行程序速度会有所提升，当然我一开始也是满满的赞同，学习嘛，总是要跟着前人的资料去做对应的实验，才能更有助于自己的学习和消化，于是就跟着实验一步一步来做，在实验中发现了一些问题，于是引出了本文的一些疑问和思考，有不对的地方还望批评指正。

2022-11-07 17:11:05 4121 1

转载 Matlab滤波器的设计

在IIR设计过程中，通常利用模拟滤波器来设计数字滤波器，首先要根据滤波器的性能指标设计出相应的模拟滤波器的系统传递函数G(s)，然后由传递函数G(s)经Z变换得到所需要的数字滤波器的离散型传递函数。常用的Z变换方法有冲激响应不变法和双线性变换法。这种方法比较麻烦。

2022-09-19 09:31:30 4822

原创双线性变换

之内，但是却依然能保持单值对应,虽然消灭了频谱混叠，但是由于这个出发点是在原点进行泰勒展开做近似的，最后的频谱会存在一定的失真。由于分子和分母和s是线性关系，所以这个式子就叫双线性变换。在原点sT/2=0处对上式进行泰勒展开,并砍去高阶项，很容易得到。，但是这个式子就变成先折叠一次，再变换一次，实在是太麻烦。接下来看看这个s与z的关系是如何消除。,但是这种方式会造成频谱的混叠。问题2：双线性指的是什么双线性？现在我们得到了z与s关系的另一种。直接观察式子6，重写这个式子。变换法的公式怎么来的？

2022-09-19 09:18:36 1503

转载电机控制策略，滑膜控制。

电机在各种应用中，都是最广泛、最核心的存在。随着传统应用转变翻新、新兴应用层出不穷，这几年的电机界，如果不会FOC，都不好意思说自己是做电机的。八月底，在电堂联合ST举办的“STM32 TALK - 电机控制私享会”上，艾思科技作为STM32的深度合作伙伴，汇集梳理多年电机应用方面的知识、经验和技巧，为大家总结出下文。 1、电机控制方案的分析与选择在永磁电机的无感控制策略中，主要有两大类...

2021-12-03 15:19:26 4097 4

转载自抗扰学习文章

ACFLY原创文章，转载请说明出处https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40767422/article/details/86709848 ADRC相关论文资料请加q群：180319060下载最近在看韩京清教授的自抗扰论文，里面关于最速控制综合函数fhan的离散公式让我有点懵圈，于是又找到了一篇相关的论文http://www.doc88.com/p-606277652526.html，...

2020-11-16 10:45:12 588

转载电机基本概念梳理

最近在自学电动机控制，记录一下学习过程。电机概念电机是依据电磁感应定律和电磁力定律，由电路和磁路构成，能将机电能量转换或信号传递与转换的装置。其实电机就是实现机械能和电能相互转换的装置，可以用电磁知识来认识。其中要熟悉两个高中物理知识：电磁感应定律和电磁力定律。电磁...

2020-10-28 14:39:54 1774

转载永磁同步电机超调控制

回顾一下上篇《SVPWM基础篇》里我们讲到的SVPWM的基本实现方法，有以下基本结论： (1) SVPWM方式下的电机线-线电压的正弦波峰值可以等于母线电压，母线电压利用率为1 (2) SVPWM的调制比（调制深度）可以达到1.15 调制比计算方法：电压矢量的长度与母线电压一半的比值，如下图 OM向量的长度为但这个事情就这么完了吗？还真没完。资本家在压榨工人的剩余价值方面所做的努力是不遗余力的，同样...

2020-09-10 09:56:37 1451