can信号报文手写

一、原理

1.1.CAN总线数据传输的规则

对于CAN协议，一般有两种编码格式：Intel 格式和Motorola格式。使用CAN之前，首先知道协议采用的是哪种格式，否则传输的数据有可能不是想要的效果。

一般情况下，对于一个字节的传输，CAN通常是先传输该字节的低位（Lsb），然后传输其高位（Msb）。如果一个信号只有8位（一个字节），那么不管是采用Intel 格式还是Motorola格式，它的传输方式都是一样的；如果要传输的信号超过一个字节，那么就要看采用哪种编码方式了。

如下图所示，CAN协议定义CAN报文BYTE与BIT顺序。

正常情况下，每帧CAN数据最大有8个字节（如上图中从上到下依次是BYTE0，BYTE1……BYTE7），在解析信号时，只有在这个信号跨字节时，才能看到Intel 格式和Motorola格式的差别。

1.2.Intel 格式和Motorola格式

1.2.1.区别

1.Intel 格式：同小端，低字节在前

Intel格式跟小端格式一样，低地址代表低字节，高地址代表高字节。比如一个信号Intel，它的起始位为3，长度为10，在dbc中它的排列顺序如下所示：

信号Intel = (byte0 >> 3) + (byte1 << 5)，lsb表示低字节，msb表示高字节

其中(byte0 >> 3)为低字节的值，(byte1 << 5)为高字节的值

2.Motorola格式：同大端，高字节在前

Motorola格式跟大端格式一样，低地址代表高字节，高地址代表低字节。

与Intel不一样，Motorola格式有2种表达方式，一种是Motorola_LSB，另一种是Motorola_MSB，但实际上它们代表的数据结构是一样的，只是表达方式不一样而已.

其中Motorola_LSB的起始位是从低字节开始的，而Motorola_MSB的起始位是从高字节开始的。

在dbc中，只有Motorola_LSB的表达格式，没有Motorola_MSB的表达格式，比如一个Motorola_LSB的信号MotorolaSignal，其起始位为10，长度为10，在dbc中，其排列顺序如下所示：

例如：已知某报文start bit:10、signal size :2、value:0x3

1.数格子，找位置

找到start bit:10在表格中的位置

2.看占位

从start bit开始从右往左数signal size个格子

3.将value：0x3转换成二进制，BIN(3)=11

4. 四位为一个整体，将11放入刚刚数的格子里，即（0000 1100）

5.转换成16进制，BIN(1100)=HEX(0C)

6.byte数对应为1，即位置在D1上，即（00 0C 00 00）