CAN报文格式

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本文介绍了CAN总线通信中的四种帧类型:数据帧、远程帧、错误帧和过载帧,详细阐述了它们的功能和结构。数据帧用于数据传输,远程帧用于请求数据,错误帧用于报告错误,过载帧则用于通知节点未准备好接收。同时,文章还详细解析了标准帧和扩展帧的区别,以及帧的各个组成部分,如SOF、仲裁场、CRC和应答场等。

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CAN协议的报文传输过程中有:数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

        1.数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧。

        2.远程帧:用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧。

        3.错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。

        4.过载帧:用于接收节点通知其尚未做好准备的帧。

        5.帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来。

 

标准帧和扩展帧:

       

        数据帧和远程帧都可以使

### CAN报文格式详解 CAN(Controller Area Network)是一种广泛应用于汽车电子和工业自动化中的串行通信协议。以下是关于CAN报文格式的具体分析: #### 1. 报文基本组成 CAN报文由多个字段构成,这些字段共同决定了数据的传输过程以及接收方如何正确解析数据。具体来说,一个完整的CAN数据帧可以划分为以下几个部分[^3]: - **帧起始**: 表示数据帧开始的部分。 - **仲裁段**: 包含标识符(ID)的信息,用于决定消息的优先级。根据ID长度不同,可分为标准帧(11位ID)[^3] 和扩展帧(29位ID)[^4]。 - **控制段**: 主要包含数据长度码(DLC),指示后续数据场中实际携带的有效载荷大小,范围为0至8字节[^4]。 - **数据段**: 实际待传递的数据内容区域,最多支持8个字节。 - **CRC段**: 循环冗余校验字段,用于验证整个帧在传输过程中是否发生错误。 - **应答段(ACK)**: 接收节点在此处反馈确认信号给发送者,表明已成功无误地接收到指定信息。 - **帧结束**: 明确告知当前帧已完成传输。 #### 2. 数据编码方式 - Intel vs Motorola 当涉及到多字节数据时,存在两种主要的字节序定义方法——Intel格式与Motorola格式[^2]: - **Intel 格式**: - 又称为小端模式(Little Endian)。 - 特点在于较低有效位先行传输,即低字节位于前面位置。 - 解析实例:假设车速数值`0x3FF`, 它会被分割成两个连续字节 `{BYTE0=0xFF, BYTE1=0x03}` 进行序列化处理,并最终通过 `(BYTE1<<8 | BYTE0)` 计算还原原始值[^2]。 - **Motorola 格式**: - 被认为是大端模式(Big Endian) 的体现形式之一。 - 高效有效位被安排到最前端予以传达出去。 - 同样以上述例子而言,则会按照 `{BYTE0=0x03, BYTE1=0xFF}` 来组织流经网络介质上的比特流,之后借助表达式 `(BYTE0<<8 | BYTE1)` 达成解码目的[^2]。 ```python def decode_can_message(data_bytes, encoding='intel'): if encoding.lower() == 'motorola': value = (data_bytes[0] << 8) | data_bytes[1] elif encoding.lower() == 'intel': value = (data_bytes[1] << 8) | data_bytes[0] return value # Example usage example_data_motorola = [0x03, 0xFF] example_data_intel = [0xFF, 0x03] print(decode_can_message(example_data_motorola, 'motorola')) # Output should be 1023 print(decode_can_message(example_data_intel, 'intel')) # Output also will be 1023 ``` #### 结论 综上所述,理解并掌握CAN报文中各组成部分的功能及其相互关系至关重要。此外,在面对涉及多位数或者复合型参数的情况下,还需要特别留意所选用的具体字节排列规则(Intel 或 Motorola),因为这直接影响到最后能否准确解读出预期的结果。
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