CAN报文格式

最新推荐文章于 2025-07-05 14:22:29 发布
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分类专栏： CANOpen
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本文介绍了CAN总线通信中的四种帧类型：数据帧、远程帧、错误帧和过载帧，详细阐述了它们的功能和结构。数据帧用于数据传输，远程帧用于请求数据，错误帧用于报告错误，过载帧则用于通知节点未准备好接收。同时，文章还详细解析了标准帧和扩展帧的区别，以及帧的各个组成部分，如SOF、仲裁场、CRC和应答场等。

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CAN协议的报文传输过程中有：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

        1.数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧。

        2.远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点传送数据的帧。

        3.错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。

        4.过载帧：用于接收节点通知其尚未做好准备的帧。

        5.帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔开来。

 

标准帧和扩展帧：

       

        数据帧和远程帧都可以使

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CAN通讯相关知识拆解&&报文格式&&过滤器&&数据交互
kingboj的博客
06-24 3096
CAN（控制器局域网）是一种广泛应用于汽车和工业自动化领域的通信协议，用于各个电子控制单元（ECU）之间的数据交换。掌握CAN通信需要了解以下几个关键知识点： 基本概念： 帧结构：CAN通信帧分为标准帧（11位ID）和扩展帧（29位ID），包括报文标识符、控制字段、数据字段、CRC校验等部分。 工作模式：常见模式有标准模式和扩展模式，适用于不同的应用场景。 协议特性： 多主机制：CAN总线支持多主节点，无需主从控制，任何节点都可主动发送数据。 错误检测与处理：CAN具有强大的错误检测和处理机制，包括位
CAN通信-报文信号格式（Inter、Motorola）
cai88453626的博客
01-04 4896
信号值的字节顺序应按Motorola格式（大端格式）传输和接收，即信号的高字节MSB在前，低字节LSB在后。信号的起始位从最低有效字节（LSB）的最低有效位（lsb）开始。下图是长度10bit的信号按照Motorola格式排布，信号的起始位为bit28。Motorola格式(大端模式)：高位字节存放在低地址中，低位字节存放在高地址中。Inter格式(小端模式)：高位字节存放在高地址中，低位字节存放在低地址中。实际制作两帧报文，一种Inter格式的，一种Motorola’格式的报文。什么叫低地址、高地址？
深入了解CAN协议
qq_35803982的博客
07-05 915
摘要 本文系统介绍了CAN总线技术及其核心概念。文章详细解析了CAN标准帧和CANFD扩展帧的结构差异，包括帧类型、字段定义及改进特性，同时介绍了DBC文件作为解码CAN数据的元数据标准。
CAN总线协议报文浅析
Best_Ccc的博客
01-22 1万+
CAN的报文格式 在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。 在标准格式中，报文的起始位称为帧起始（SOF），然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。 控制场包括标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。它还包
CAN的报文格式
USB_ABC的博客
05-23 1万+
CAN的报文格式 在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式，其唯一的不同是标识符（ID）长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。 在标准格式中，报文的起始位称为帧起始（SOF），然后是由11位标识符和远程发送请求位(RTR)组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。 控制场包括标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 (...
CAN报文格式简析
Mertrix-ITCH
08-23 8467
Date：2022.5.11 Author：MJQ Meta：CAN CAN基础篇–CAN报文格式简析 1.Motornala和Intel格式 ✔建议直接看图，小白也能秒懂！ 注：“ DBC协议 ” 即Database CAN的缩写。 2.CAN报文帧格式 SOF起始帧 显性电平; RTR远程帧（0，数据帧；1，远程帧），远程帧可以理解为请求帧，A发送远程帧（请求帧）给B，B收到后返回一个数据帧给A; IDE标识符选择位（0，使用标准标识符；
"通用CAN报文格式转换工具：支持多格式转换，助力CANoe软件分析",【CAN报文格式转工具】 asc格式为Vector公司标准CAN报文格式，支持通过CANoe软件回放，但目前汽车行业内CAN采集
01-20
asc格式为Vector公司标准CAN报文格式，支持通过CANoe软件回放，但目前汽车行业内CAN采集工具种类比较多，采集的CAN报文格式也是千差万别，本工具可将多种常见的CAN报文格式转成asc格式，便于CANoe中分析。...
CAN报文格式转换工具：支持多种格式转ASC，便于CANoe分析 CAN协议
最新发布
07-29
内容概要：本文介绍了一款专为汽车电子行业设计的CAN报文格式转换工具，旨在解决因不同采集工具导致的CAN报文格式多样化的问题。该工具能够将多种常见CAN报文格式统一转换为Vector公司的标准ASC格式，以便于后续在...
汽车电子领域CAN报文格式转换工具：多格式转ASC，提升CANoe分析效率
04-28
内容概要：本文介绍了一款名为“CAN报文格式转换工具”的软件，它能够将来自不同设备的多种CAN报文格式统一转换为Vector公司的标准ASC格式，从而方便在CANoe软件中进行数据分析。该工具有三大特点：一是支持多种常见...
CAN总线报文排列格式.docx
10-17
CAN总线的报文排列格式主要有两种标准：Intel（也称为Little-Endian）和Motorola（也称为Big-Endian）格式。这两种格式主要的区别在于字节序，即高低字节的顺序。 1. Intel（Little-Endian）格式： 在Intel格式中...
3.CAN 与 CANFD数据报文格式解读.pdf.htm
02-15
一种程序 ，和V塑大幅拉高计划不急撒，4土地法发VB计划博背带裤 闭门不出，吗，没办法框架无人机建筑不开心。从萨芬啊啊不对巴西带来
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不脱发的程序猿
09-25 2万+
CAN总线上传输的信息称为报文，当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。CAN通信是通过以下5种类型的帧进行的：数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧、帧间隔。本篇博文将详细讲解CAN数据帧格式。
CAN总线报文格式———标准数据帧
weixin_43420126的博客
01-13 4711
标准数据帧由帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束等组成。
认识CAN报文格式并在simulink中构造总线类型输入与调试仿真
weixin_40531919的博客
12-21 3293
CAN报文格式详解及在simulink中构造CAN总线类型输入进行调试仿真。
can报文排列格式--MSB、LSB、Intel
WYUYUE的博客
09-29 7876
can报文排列格式--MSB、LSB、Intel
canopen报文格式，通信及映射参数
weixin_44161807的博客
06-22 1万+
canopen数据结构，报文指令等
CAN报文——帧格式
weixin_48913866的博客
08-23 865
总线值：总线线性只，同时有“显性”和“隐形”，显示为显性，显性逻辑0，差分。睡眠模式和唤醒：唤醒时，虽然传输层要等待一段时间使系统振荡器稳定，然后还要等待一段时间直到与总线活动同步（通过检查 11 个连续的“隐性”位），但在总线驱动器被重新设置为“总线在线”之前，内部运行已重新开始。为了唤醒系统上正处于睡眠模式的其他节点，可以使用一特殊的唤醒报文，此报文具有专门的、最低等级的识别符。
can报文格式
04-27
### CAN报文格式详解 CAN（Controller Area Network）是一种广泛应用于汽车电子和工业自动化中的串行通信协议。以下是关于CAN报文格式的具体分析： #### 1. 报文基本组成 CAN报文由多个字段构成，这些字段共同决定了数据的传输过程以及接收方如何正确解析数据。具体来说，一个完整的CAN数据帧可以划分为以下几个部分[^3]: - **帧起始**: 表示数据帧开始的部分。 - **仲裁段**: 包含标识符(ID)的信息，用于决定消息的优先级。根据ID长度不同，可分为标准帧(11位ID)[^3] 和扩展帧(29位ID)[^4]。 - **控制段**: 主要包含数据长度码(DLC)，指示后续数据场中实际携带的有效载荷大小，范围为0至8字节[^4]。 - **数据段**: 实际待传递的数据内容区域，最多支持8个字节。 - **CRC段**: 循环冗余校验字段，用于验证整个帧在传输过程中是否发生错误。 - **应答段(ACK)**: 接收节点在此处反馈确认信号给发送者，表明已成功无误地接收到指定信息。 - **帧结束**: 明确告知当前帧已完成传输。 #### 2. 数据编码方式 - Intel vs Motorola 当涉及到多字节数据时，存在两种主要的字节序定义方法——Intel格式与Motorola格式[^2]： - **Intel 格式**: - 又称为小端模式(Little Endian)。 - 特点在于较低有效位先行传输，即低字节位于前面位置。 - 解析实例：假设车速数值`0x3FF`, 它会被分割成两个连续字节 `{BYTE0=0xFF, BYTE1=0x03}` 进行序列化处理，并最终通过 `(BYTE1<<8 | BYTE0)` 计算还原原始值[^2]。 - **Motorola 格式**: - 被认为是大端模式(Big Endian) 的体现形式之一。 - 高效有效位被安排到最前端予以传达出去。 - 同样以上述例子而言，则会按照 `{BYTE0=0x03, BYTE1=0xFF}` 来组织流经网络介质上的比特流，之后借助表达式 `(BYTE0<<8 | BYTE1)` 达成解码目的[^2]。 ```python def decode_can_message(data_bytes, encoding='intel'): if encoding.lower() == 'motorola': value = (data_bytes[0] << 8) | data_bytes[1] elif encoding.lower() == 'intel': value = (data_bytes[1] << 8) | data_bytes[0] return value # Example usage example_data_motorola = [0x03, 0xFF] example_data_intel = [0xFF, 0x03] print(decode_can_message(example_data_motorola, 'motorola')) # Output should be 1023 print(decode_can_message(example_data_intel, 'intel')) # Output also will be 1023 ``` #### 结论 综上所述，理解并掌握CAN报文中各组成部分的功能及其相互关系至关重要。此外，在面对涉及多位数或者复合型参数的情况下，还需要特别留意所选用的具体字节排列规则(Intel 或 Motorola),因为这直接影响到最后能否准确解读出预期的结果。
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