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1原创 DragDrop.DoDragDrop
是实现拖放（Drag-and-Drop）操作的核心方法。它用于启动拖拽流程，并控制数据在应用程序或窗口间的传递。，可以实现流畅的拖放交互，适用于文件传输、列表项重排、数据可视化连接等场景。
2025-03-28 10:33:19
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原创 VisualTreeHelper.HitTest
在C#的WPF开发中，是一个用于检测**视觉树（Visual Tree）**中元素与指定几何区域（如点、矩形或复杂形状）是否相交的核心方法。它常用于实现精确的UI交互（如点击检测、拖拽碰撞等）。
2025-03-28 10:28:02
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原创 谈为什么KLA和Camtech公司为什么可以做到，半导体那边，晶圆，键合可以做到不管哪款新产品进来。编程2小时，上线后准确率可以直接做到99.9%、
采用模型参考自适应控制框架（Model Reference Adaptive Control），将新产品的实时检测数据与预设的参考模型进行差异分析，通过梯度下降法动态调整算法权重系数，使检测参数自动收敛至最优区间。基于百万级历史缺陷样本预训练的卷积神经网络（CNN），通过冻结底层特征提取层、仅微调顶层分类器的策略，使新缺陷类型识别只需10%的新样本即可达到99%分类精度。自适应匹配算法：内置超过1000种半导体材料的光学特性数据库，新设备接入时自动匹配最优检测参数，缩短调试时间。
2025-03-11 22:52:38
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原创 什么是刚体运动
刚体运动是指一个物体（称为刚体）在空间中运动时，其形状和大小始终保持不变的运动形式。刚体是物理学中一个理想化的概念，它假设物体在运动过程中不会发生任何形变，所有质点之间的相对位置都是固定的。平移（Translation）：刚体在空间中沿着直线或曲线运动，所有质点的运动方向和速度相同。旋转（Rotation）：刚体绕某一固定轴或任意轴线旋转，所有质点围绕该轴线运动。刚体的运动通常是由这两种运动的合成来描述的。刚体运动是物体在不发生形变的情况下，通过平移和旋转的组合运动。
2025-03-07 09:55:26
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原创 褪黑素的功效和副作用
改善睡眠调节免疫力抗衰老与抗氧化其他辅助功能药物依赖与睡眠紊乱内分泌与生殖系统影响神经系统反应消化系统不适严重健康风险
2025-03-07 09:32:17
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原创 在工业机器视觉中，点云数据可以从哪些视觉传感器获取
总结：工业场景中，激光雷达和结构光适用于高精度静态检测，ToF传感器和立体视觉侧重动态场景，光谱共焦和激光三角测量则解决特殊材质检测需求。不同传感器可依据检测速度、精度和环境条件灵活选择。
2025-03-07 09:10:37
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原创 机械手的九点标定
九点标定的核心作用是 打通视觉与机械手的坐标壁垒，将视觉感知的“看到哪里”转化为机械手执行的“动作到哪里”，是智能制造中实现 高精度、柔性化、自动化 的基石。通过标定矩阵，将视觉检测到的目标位置（如零件中心）转换为机械手可执行的精确坐标，误差通常可控制在 0.1~1 mm（取决于标定精度）。相机看到的物体位置（像素坐标）与机械手实际运动的物理坐标（毫米/米）不一致，需通过标定消除两者间的 尺度、旋转和平移偏差。标定矩阵为后续的 运动规划、路径优化、多机协同 提供统一的坐标系基准。
2025-03-05 11:46:49
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原创 仿射变换矩阵和透视变换矩阵的差别与联系
仿射变换处理的是线性变换，不涉及深度或透视感。透视变换能够引入远近效果，模拟三维场景投影到二维平面。透视变换矩阵可以看作是仿射变换矩阵的扩展，它包括了更多的参数来处理透视效应。
2025-03-05 11:11:00
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原创 透视变换矩阵每个参数的意义
a, b, d, e：控制线性变换，包括缩放、旋转、剪切等。c, f：控制平移操作。g, h：控制透视效果，影响远近物体的大小和位置。1：表示同次坐标。透视变换矩阵通过这些参数可以实现平移、旋转、缩放、剪切以及透视变换等操作，在图像处理中尤为重要，特别是在将三维场景投影到二维平面时。以下是一个使用 Python 和 OpenCV 实现透视变换的例子。在这个例子中，我们会读取一张图片，指定四个源点和目标点，使用透视变换矩阵将图像从一个平面投影到另一个平面。
2025-03-05 11:05:45
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原创 工业机械手做完工具坐标系以后，还需要做旋转中心标定吗
综上，若应用场景包含旋转动作且工具中心与旋转轴不重合，则必须单独标定旋转中心；否则仅工具坐标系标定即可满足需求。
2025-03-05 09:25:17
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原创 机器手基坐标系与关节坐标系的区别+基坐标系在工具坐标系标定中的作用
# 基坐标系固定在机器人底座中心，是全局运动的基准参考系所有其他坐标系（如工具坐标系、用户坐标系）均基于此建立。描述机器人末端执行器在三维空间中的绝对位置（X/Y/Z轴）和姿态，坐标系原点与方向固定不变。## 关节坐标系独立描述各关节的旋转角度或位移量，每个关节对应一个坐标系（如六轴机器人有六个关节坐标系）。仅反映单个关节的绝对运动状态，不直接关联末端执行器的空间位置。基坐标系是机器人的全局运动基准，用于描述末端执行器的空间位姿；
2025-03-04 16:48:29
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原创 机械手的工具坐标位置好的关节位置有什么区别； 工具坐标系用于九点标定
工具坐标系：基于空间直角坐标系（如X/Y/Z轴），通过逆运动学计算将目标点转换为关节角度，适合需要高精度轨迹规划的场景（如焊接、打磨）。工具坐标系位置：以工具中心点（TCP）为原点，描述机械手末端执行器（如焊枪、吸盘等）在空间中的精确位置和姿态，直接影响任务执行的精度。关节位置：直接对各关节进行独立控制，无需复杂的坐标转换，响应速度快，但需通过正运动学计算末端位置，误差累积可能影响整体精度。工具坐标系：适用于需要精确控制工具姿态或复杂路径的任务（如圆弧轨迹、多轴联动）。
2025-03-04 16:46:00
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原创 工业机械手进行工具坐标系标定有什么作用
通过标定工具坐标系，机器人可精确获知末端执行器的真实位置和姿态（TCP点），避免因工具形状、安装偏差导致的运动误差。工具坐标系定义了工具末端的方向轴（如X/Y/Z轴），使机器人能够沿工具特定方向执行线性运动或旋转操作，满足复杂工艺需求（如胶枪沿曲面路径移动）。标定后的工具坐标系参数独立于机器人本体，当工具发生轻微偏移或需要批量部署相同工具时，可直接调用已有参数，确保程序通用性。当更换不同末端工具（如焊枪、抓手）时，仅需更新工具坐标系参数即可继承原有轨迹程序，无需重新示教点位，显著减少调试时间。
2025-03-04 14:17:12
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原创 工业机械手坐标进行正解是什么意思
例如，六轴机械臂的每个关节角度θ₁至θ₆输入后，通过数学模型（如D-H参数法）计算末端执行器的三维坐标（x, y, z）和姿态（rx, ry, rz）。以UR机械臂为例，输入六个关节角度后，正解计算得到变换矩阵T，其左上角3×3矩阵为姿态旋转矩阵，右上角3×1向量为位置坐标，最终转换为[x, y, z, rx, ry, rz]格式的末端位姿描述。对工业机械手坐标进行正解（Forward Kinematics），是指通过已知机械臂各关节的运动参数（如旋转角度或平移量），计算其。关节参数→求末端位姿。
2025-03-04 14:15:59
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原创 PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）是什么
占空比指在周期性脉冲信号中，高电平持续时间与整个周期的比值，通常以百分比表示。例如：周期为10ms的脉冲信号中，若高电平持续8ms，则占空比为80%。
2025-03-03 11:05:36
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原创 PLC探针有什么用
PLC探针可以实时显示PLC的运行状态，包括各个传感器和执行器的状态。总的来说，PLC探针是PLC系统开发、维护和故障诊断中不可或缺的工具，帮助提升工作效率、减少停机时间，并确保系统的稳定性和安全性。：PLC探针能够测试PLC的安全功能，确保控制系统的可靠性和安全性。它有助于验证系统在出现异常时的反应和应急措施。：在PLC的调试阶段，探针工具可以帮助检测程序中的潜在问题，调整程序逻辑，确保系统高效、稳定运行。：一些PLC探针还可以连接到PLC设备上，进行程序的下载与上传，或者备份PLC程序和设定的数据。
2025-02-26 13:31:13
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原创 如何设置额定转矩
已知当前电机轴收放卷直径为300mm，要求输出2N的力矩。电机直连，减速比1:1.一个伺服轴，设置当前轴为转矩模式，且根据额定转矩设置当前轴的转矩。因此，额定转矩为 0.3 Nm。请问该设置额定转矩为多少。
2025-02-26 13:26:22
406
原创 PLC中的电子凸轮的简单介绍
在PLC（可编程逻辑控制器）中，电子凸轮是一种用来模拟机械凸轮功能的技术，它通过数字信号控制机械设备的运动，代替了传统的机械凸轮装置。
2025-02-26 11:58:55
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原创 如果存在机械误差，如何让AB两轴运行速度保持一致
总结来说，确保两个轴的转速保持一致，主要依赖于精准的同步装置和可能的误差补偿措施。这可以通过增加传动装置的精度、使用更高精度的齿轮、以及选择合适的润滑系统来减少摩擦和误差。由于两个轴的直径不同，A轴的直径64mm，而B轴的直径70mm，这意味着它们的线速度不同，尽管它们的转速一样。例如，可以在两轴上安装编码器，实时监控两个轴的速度，并根据误差进行自动调整。通过闭环控制系统，你可以实时调整电机的输出，以弥补机械误差的影响。你可以选择不同尺寸的齿轮或同步带系统，这样可以在调整转速时保持两个轴的线速度相同。
2025-02-26 11:48:24
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原创 如何搭建光学系统
某些工艺会对照明亮度，颜色有相应的要求等等，在选择光源时需要纳入到考虑范围内。表面颜色：如是否透明，颜色是单色还是混色决定的光源颜色的选择。测试样品要丰富，不同种类的食品缺陷品，特别是在阈值附近的样品。过亮的光照无意中对人眼造成的伤害紫外光的安全等等。光源到被检测物表面的距离，检测物体的大小等等。有多款常见种类的LED光源，以及光源不同颜色。表面特征：镜面，粗糙面，曲面或者平面等。使用光源的周围环境，如需考虑温度，灰尘。不同的检测内容对光源的要求也不一样。特征：异物，划痕，缺损，标识，形状等。
2025-02-25 16:01:32
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空空如也
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