ubuntu20.04编译文件时找不到pcl

问题:

CMake Error at /lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/PCLConfig.cmake:62 (message):
  PCL can not be found on this machine
Call Stack (most recent call first):
  /lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/PCLConfig.cmake:452 (pcl_report_not_found)
  CMakeLists.txt:11 (find_package)

解决方法:新建路径,并将pcl链接过去

sudo mkdir /lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/include
sudo ln -s /usr/include/pcl-1.10/pcl /lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl/include/pcl
<think>好的,我需要帮助用户在Ubuntu 20.04上安装Point Cloud Library (PCL)。首先,我要查看用户提供的引用内容,看看有哪些安装方法。引用1提到克隆仓库、编译安装的步骤,引用3提到两种方法,一种是源码安装,另一种是直接安装。引用2和4提到版本选择,比如PCL1.12.1和VTK的版本搭配。 用户的需求是安装PCL,但可能对具体步骤不熟悉。我需要整理出清晰的步骤,确保用户能顺利操作。首先,可能需要安装依赖项,这是编译源码的基础。然后,用户可以选择源码安装或者直接通过apt安装。源码安装可能更灵活,适合需要特定版本的情况,但步骤较多。直接安装可能更快,但版本可能较旧。 需要检查引用中的步骤是否正确。比如引用1中的git clone命令是否正确,以及编译选项是否合适。引用3中的环境变量配置是否有必要。另外,用户可能遇到依赖问题,需要确保所有依赖都正确安装。例如,VTK、Boost等库是否安装正确。 还要注意版本兼容性,如引用2提到的PCL1.12.1+VTK7.1.1,在Ubuntu 20.04上是否适用。如果用户选择源码安装,可能需要指定这些版本。此外,安装后的验证步骤也很重要,比如引用1中的apt-cache命令是否正确,或者是否有其他验证方法,如运行示例程序。 最后,用户可能需要知道如何解决常见问题,比如编译错误或依赖缺失。需要提醒用户注意错误信息,并根据情况安装缺失的包。总结起来,步骤应包括安装依赖、选择安装方法(源码或直接)、编译安装(如果选择源码)、配置环境变量(如果需要)、验证安装,以及常见问题处理。</think>### Ubuntu 20.04 安装 Point Cloud Library (PCL) 的步骤 #### 一、安装依赖项 首先安装编译和运行 PCL 所需的依赖库: ```bash sudo apt update sudo apt install -y git build-essential cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libqhull-dev libopenni2-dev ``` #### 二、选择安装方式 ##### 方法1:源码编译安装(推荐) 1. **克隆仓库** 使用官方仓库源码编译可适配最新特性: ```bash cd ~ git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git cd pcl git submodule update --init --recursive # 同步子模块 ``` 2. **编译安装** 通过 CMake 配置并编译: ```bash mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DWITH_VTK=ON .. # 启用VTK支持 make -j$(nproc) # 使用多核加速编译 sudo make install # 安装到系统目录 ``` ##### 方法2:APT直接安装 若无需最新版本,可通过预编译包快速安装: ```bash sudo apt install -y libpcl-dev pcl-tools ``` #### 三、验证安装 1. **检查版本** ```bash pcl_version.h 文件路径:/usr/include/pcl-1.10/pcl/pcl_config.h ``` 或通过命令行: ```bash apt-cache show libpcl-dev | grep Version # 显示安装版本[^3] ``` 2. **运行示例测试** 编译一个简单的点云处理程序,包含头文件: ```cpp #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> ``` #### 四、常见问题 - **VTK 兼容性问题** Ubuntu 20.04 默认 VTK 版本为 7.1,若编译报错可尝试安装 VTK 9: ```bash sudo apt install -y libvtk9-dev ``` - **依赖缺失** 若出现 `Could NOT find Boost` 等错误,需补充安装对应库: ```bash sudo apt install -y libboost-system-dev libboost-filesystem-dev ``` ---
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