机器人操作系统ROS(一）：控制板通信与serial包使用

读串口数据

size_t  read (uint8_t *buffer, size_t size)

功能：将给定数量的字节从串行端口读取到给定的缓冲区中
返回：一个size_t，表示由于调用读取而读取的字节数
异常：

• serial::PortNotOpenedException
• serial::SerialException

向串口写数据

size_t 	write (const uint8_t *data, size_t size)

功能：将数据写入串行口
参数：

• data----写入串口的数据的引用
• size----一个size_t，指示应从给定数据缓冲区写入多少字节

返回值：表示实际写入串行端口的字节数的size_t。
异常：

• serial::PortNotOpenedException
• serial::SerialException
• serial::IOException