CANOpen_NMT(网络管理)

原创 已于 2022-04-22 15:51:05 修改 · 647 阅读 · 0 ·
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#11

于 2022-04-22 15:49:45 首次发布
博客探讨了CANFestival开源项目中对象字典变量NMTable[NMT_MAX_NODE_ID]的初始化问题。原始代码只对部分元素进行了初始化，作者指出应全面初始化所有元素以避免潜在错误。文章提供了修正后的代码示例，通过for循环将所有元素设置为Unknown_state，确保正确初始化。

CANFestival中的问题

简述

在其源码中对象字典变量的NMTable[NMT_MAX_NODE_ID]属性初始化有问题，没有对全部元素初始化只对一部分初始化了，应该要全部初始化的。

解决

	setNodeId(pcOD, nodeID);
    setState(pcOD, Initialisation);
    //对该数组的所有元素进行初始化
	for(int i=0;i
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10-25
<think>我们面对的是一个编译链接错误，涉及多个未定义引用（undefined reference）。错误信息显示在链接阶段，一些函数（如`CO_CANmodule_disable`，`OD_get`等）找不到实现。这些函数属于CANopenNode库。 根据错误信息，我们可以将问题分为几类： 1. 对象字典(OD)相关函数未定义（如`OD_get`, `OD_getSize`, `OD_stream_init`, `OD_writeBytes`, `OD_readBytes`） 2. CANopenNode核心驱动函数未定义（如`CO_CANmodule_disable`, `CO_CANsetConfigurationMode`, `CO_LSSslave_init`等） 3. 其他模块函数（如`CO_NMT_getResetCommand`, `CO_NMT_sendCommand`等） 结合之前的回答，我们总结以下解决方案： ### 一、确保对象字典(OD)相关代码正确生成并链接 1. **检查OD.c和OD.h的生成**：对象字典通常由EDS文件（或类似描述文件）通过工具生成。在CANopenNode中，通常使用`objdictgen`工具生成OD.c和OD.h。 - 确认你是否已经生成了OD.c和OD.h？如果没有，你需要使用`objdictgen`工具根据你的对象字典描述文件（如`.od`或`.eds`）生成。 - 生成命令示例： ```bash objdictgen your_device.od OD.c ``` 或者使用Python脚本（如果工具名为`objdictgen.py`）： ```bash python objdictgen.py your_device.od OD.c ``` - 确保生成的OD.c文件中包含缺失的函数（如`OD_get`等）。你可以通过查看OD.c源文件来验证。 2. **将OD.c加入编译**：在编译命令中，确保OD.c被编译并链接到最终的可执行文件中。 - 例如，在当前的编译命令中，我们只看到`CANopenLinux/CANopenNode/example/OD.o`，这应该是已经编译好的OD对象文件。但请注意，这个OD.o可能是由默认的示例OD.c生成的，而不是你特定应用的。 - 所以，如果你有自己的OD.c，你应该替换掉示例的OD.o，使用你自己的OD.c编译出的OD.o。 ### 二、确保链接了所有必要的CANopenNode源文件 从错误信息看，一些函数（如`CO_CANmodule_disable`）属于CANopenNode的核心驱动，通常在`CO_driver.c`中实现。但是，在编译命令中，我们并没有看到`CO_driver.c`被编译。 实际上，在CANopenNode中，驱动层（driver）需要根据你的硬件平台进行实现。CANopenNode提供了一个示例驱动（在`CANopenLinux`目录中），但你可能需要确认以下几点： 1. **检查是否包含驱动文件**：在提供的编译命令中，链接的对象文件列表如下： ``` CANopenLinux/CANopenNode/CANopen.o CANopenLinux/CANopenNode/example/OD.o CANopenLinux/CANopenNode/301/CO_Emergency.o CANopenLinux/CANopenNode/301/CO_fifo.o ...（其他301目录下的模块） ``` 注意：这里没有`CO_driver.c`对应的`CO_driver.o`。因此，我们需要确认是否编译了驱动文件。 2. **Linux平台下的驱动实现**：在`CANopenLinux`项目中，通常有一个针对Linux的驱动实现。查看`CANopenLinux`的目录结构，可能会有一个`driver`目录，其中包含`CO_driver.c`和`CO_driver.h`。 例如，在`CANopenLinux`项目中，驱动文件可能位于`CANopenLinux/driver/CO_driver.c`。因此，我们需要将这个文件加入编译。 3. **修改编译命令**：我们需要添加`CO_driver.c`的编译，并链接生成的`CO_driver.o`。所以，编译步骤应该增加： ```bash # 先编译驱动 gcc -O2 -std=c99 -Wall -Wextra -I./ -I./include -I./CANopenLinux/CANopenNode -I./CANopenLinux/CANopenNode/example -I./CANopenLinux/CANopenNode/301 -DCO_CONFIG_GTW -DCO_CONFIG_SDO_CLI=1 ... -c CANopenLinux/driver/CO_driver.c -o CO_driver.o ``` 然后在链接命令中加入`CO_driver.o`： ```bash gcc ... -o canopen_enhanced_demo ... CO_driver.o ... -lpthread -lrt -ljson-c -lsocketcan ``` 4. **确认驱动实现是否完整**：打开`CO_driver.c`，检查其中是否定义了以下函数（根据错误信息）： - `CO_CANmodule_disable` - `CO_CANsetConfigurationMode` - `CO_CANmodule_process` - `CO_CANclearPendingSyncPDOs` - 以及其他可能缺失的函数。 如果没有，你可能需要根据你的平台（这里是Linux，使用socketCAN）实现这些函数。可以参考CANopenNode的文档或示例。 ### 三、检查配置宏定义 在编译命令中，我们定义了一系列宏（如`-DCO_CONFIG_GTW`, `-DCO_CONFIG_SDO_CLI=1`等）。这些宏用于启用CANopenNode的特定功能模块。 但是，有些函数可能依赖于特定的宏定义。例如，`CO_LSSslave_init`函数需要配置宏`CO_CONFIG_LSS`被启用。而在编译命令中，我们并没有定义`CO_CONFIG_LSS`。因此，如果你需要使用LSS功能，需要定义相应的宏。 检查错误信息中未定义的函数，然后查看CANopenNode的文档，确定这些函数需要哪些宏来启用。例如： - `CO_LSSslave_init`：需要定义`CO_CONFIG_LSS`（可能还需要设置为1或从站模式） - `CO_LEDs_init`：可能需要定义`CO_CONFIG_LEDS` 根据你的需求，在编译命令中添加缺失的宏定义。例如： ```bash -DCO_CONFIG_LSS=1 -DCO_CONFIG_LEDS=1 ``` ### 四、链接线程库和其他依赖库 在链接命令末尾，我们已经看到链接了`-lpthread -lrt -ljson-c -lsocketcan`。这些在Linux上是必要的。确保这些库已安装。 ### 五、解决步骤总结 1. **生成并链接正确的对象字典(OD)**：确保OD.c是根据你的设备描述文件生成的，并且编译后链接到程序中。 2. **添加并正确编译驱动文件**：将`CO_driver.c`（针对Linux的实现）加入编译，并确保其中实现了所有需要的函数。 3. **检查并补充必要的配置宏**：根据未定义函数，检查需要开启的宏，并在编译命令中添加。 4. **验证依赖库**：确认所有链接的库（如`pthread`, `rt`, `json-c`, `socketcan`）已安装。 ### 修改后的编译命令示例 假设驱动文件位于`CANopenLinux/driver/CO_driver.c`，并且我们生成了自己的OD.c（替换了示例的OD.o），那么编译命令可以调整为： ```bash # 编译驱动 gcc -O2 -std=c99 -Wall -Wextra -I./ -I./include -I./CANopenLinux/CANopenNode -I./CANopenLinux/CANopenNode/example -I./CANopenLinux/CANopenNode/301 -DCO_CONFIG_GTW -DCO_CONFIG_SDO_CLI=1 -DCO_CONFIG_SDO_SRV=1 -DCO_CONFIG_PDO=1 -DCO_CONFIG_NMT=1 -DCO_CONFIG_EM=1 -DCO_CONFIG_HB=1 -DCO_CONFIG_SYNC=1 -DCO_CONFIG_FIFO=1 -DCO_CONFIG_DRIVER_CUSTOM=1 -c CANopenLinux/driver/CO_driver.c -o CO_driver.o # 编译你自己的对象字典（替换示例） gcc -O2 -std=c99 -Wall -Wextra -I./ -I./include -I./CANopenLinux/CANopenNode -I./CANopenLinux/CANopenNode/example -I./CANopenLinux/CANopenNode/301 -DCO_CONFIG_GTW -DCO_CONFIG_SDO_CLI=1 ... -c your_OD.c -o your_OD.o # 替换原来的OD.o # 编译其他源文件（如canopen_config.c等）... # 最后链接所有目标文件，注意替换OD.o为your_OD.o，并加入CO_driver.o gcc -O2 ... -o canopen_enhanced_demo ... your_OD.o CO_driver.o ... -lpthread -lrt -ljson-c -lsocketcan ``` 如果问题仍然存在，请检查驱动文件`CO_driver.c`中是否实现了所有缺失的函数。如果没有，你可能需要参考CANopenNode的文档或示例来实现这些函数。 ### 相关问题 1. 如何为CANopenNode创建对象字典？ 2. 如何为Linux平台实现CANopenNode的驱动？ 3. 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EOF # 编译驱动 gcc -c CO_driver_socketcan.c -o CO_driver.o ``` 在编译命令中加入： ```bash gcc ... CO_driver.o ... -o canapp ``` #### 步骤3：验证配置宏（关键） 在编译命令中添加缺失的功能宏： ```bash -DCO_CONFIG_LSS=1 \ # 启用LSS服务 -DCO_CONFIG_LEDS=1 \ # 启用LED指示 -DCO_CONFIG_GTW=1 \ # 启用网关功能 -DCO_CONFIG_DRIVER_CUSTOM=1 # 自定义驱动 ``` #### 步骤4：调整链接顺序 CANopen模块链接顺序应为： ```bash gcc ... \ CO_driver.o \ CO_Emergency.o \ CO_SYNC.o \ CO_PDO.o \ CO_SDOserver.o \ CO_SDOclient.o \ CO_NMT_Heartbeat.o \ OD.o \ # 对象字典放最后 ... ``` --- ### 三、完整修复后的编译命令 ```bash # 生成对象字典（前置步骤） objdictgen CANopenLinux/CANopenNode/example/example.od OD.c # 编译命令 gcc -O2 -std=c99 -Wall -I./include \ -I./CANopenLinux/CANopenNode \ -I./CANopenLinux/CANopenNode/301 \ -DCO_CONFIG_GTW=1 \ -DCO_CONFIG_LSS=1 \ -DCO_CONFIG_LEDS=1 \ -DCO_CONFIG_DRIVER_CUSTOM=1 \ -c CO_driver_socketcan.c -o CO_driver.o \ -c OD.c -o OD.o gcc -o canopen_enhanced_demo \ CANopenLinux/CANopenNode/CANopen.o \ CO_driver.o \ # 自定义驱动 CANopenLinux/CANopenNode/301/CO_Emergency.o \ CANopenLinux/CANopenNode/301/CO_SYNC.o \ ... \ OD.o \ # 最后链接对象字典 main.o \ -lpthread -lrt -lsocketcan ``` --- ### 四、错误排查矩阵 | 错误函数 | 所属模块 | 解决方案 | |--------------------------|----------------|--------------------------| | `OD_get` | 对象字典 | 重新生成OD.c并链接 | | `CO_CANmodule_disable` | CAN驱动 | 实现CO_driver.c并编译 | | `CO_LSSslave_init` | LSS服务 | 添加`-DCO_CONFIG_LSS=1` | | `CO_LEDs_init` | LED指示 | 添加`-DCO_CONFIG_LEDS=1` | --- ### 相关问题 1. 如何为自定义硬件实现CANopenNode驱动？ 2. 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